公开(公告)号：CN116667556A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310712258.3

申请日：2023-06-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郑忠玖 ,  徐明宇 ,  朱景伟 ,  卜思杨 ,  王云鹤 ,  陈宁 ,  刘鸿

IPC: H02J50/90 ,  H02J50/70 ,  H02J50/50 ,  H02J50/10 ,  H01F27/28 ,  H01F38/14

Abstract: 本发明一种基于QDD中继线圈磁耦合无线电能传输系统抗偏移结构，包括：发射线圈结构、中继线圈结构、接收线圈结构；发射线圈结构、中继线圈结构、接收线圈结构三者耦合连接；接收线圈结构的形状与发射线圈结构的形状相同，接收线圈结构的尺寸小于发射线圈的尺寸。所述中继线圈结构包含了QD型线圈与D型线圈，其中D型线圈置于QD型线圈下方，QD型线圈中四个多匝单极性平面圆角矩形线圈串联组合，通过绕线方式使其相邻两条导线产生感应电流方向相同，实现解耦。该线圈结构将中继线圈与QDD型线圈结构结合，本发明应用到无线电能传输领域中时，能够有效的解决因系统在水平方向上发生偏移而造成传输效率快速下降的问题。

公开(公告)号：CN107422736B

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201710655071.9

申请日：2017-08-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  高云程 ,  罗鹏 ,  郑忠玖 ,  赵红

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人船自主返航系统及其工作方法，所述系统包括控制板、GNSS惯性导航系统、通信系统和上位机；所述控制板分别与GNSS惯性导航系统和通信系统连接。本发明采用了不同环境下的两种返航模式，并通过控制板自主决策，实现了无人船自主返航的高度智能化。本发明将执行任务水域网格化，提供了多条返航路线，可就近选择最佳方案，既解决了一个起始点返航途中遇到的不可预知障碍问题，又提高了返航的实时性。本发明的无人船航行在未知环境下，生成返航路径的过程中，将返航路径确定在已经航行过的路径内，去除了回环盘旋路径，并将离散的航路点进行曲线拟合，得到了最短最佳返航路线，实现了简单路径规划，减少了计算量。

公开(公告)号：CN109239393A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811201460.5

申请日：2018-10-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 赵红 ,  王逸婷 ,  罗鹏 ,  王宁 ,  郑忠玖

IPC: G01P5/08

Abstract: 本发明提供一种无人船风速测量装置。包括：风速传感器、STM32微控制器、电压转换模块、串行通信模块以及系统电源模块；所述风速传感器PWM输出端与电压转换模块输入端连接，电压转换模块输出端与STM32微控制器主板连接、所述STM32微控制器主板与上位机通过串行通信模块连接。本发明的技术方案解决了现有风速测量仪无法满足对无人船艇同时具备精准测量、信息处理和自主决策的更高要求，现有的风速测量系统功能只局限于信息采集而无法进行进一步的分析工作，且测量精度受风速传感器限制，只能通过更换更精密的传感器提高风速测量精度的问题。

公开(公告)号：CN108681246A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810456430.2

申请日：2018-05-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  吕帅林 ,  尹建川 ,  郑忠玖 ,  李贺

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于执行器故障的无人水面船航迹跟踪方法，包括以下步骤：S1:分析执行器故障的多种类型信息，对无人船执行器故障进行建模；S2:对S1中的无人水面船数学模型M1中的速度ν进行坐标变换，得到新的速度ω和新的模型M1’；S3:根据S2中的航迹和航速跟踪误差模型M，建立执行器故障观测器，对执行器故障以及外部扰动进行重构；S4：根据S2中的航迹和航速跟踪误差模型M，建立积分滑模面和具有执行器故障的无人水面船精准航迹跟踪控制律τ；S5：测量实际无人船位置判断是否到达S1中实际航迹ηd的终点。

公开(公告)号：CN111830978A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010647791.2

申请日：2020-07-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 赵红 ,  王逸婷 ,  陈浩华 ,  李春艳 ,  杨忱 ,  王宁 ,  郑忠玖 ,  罗鹏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种欠驱动无人艇避障路径规划及控制方法及系统。本发明方法，包括：获取欠驱动无人艇当前位置以及前方扇形区域内障碍物位置信息；基于势场分析法，对获取到的欠驱动无人艇当前位置以及前方扇形区域内障碍物位置信息进行势场分析，选择其中具有最小合势场的估算点方向作为势场艏向角；将势场艏向角与欠驱动无人艇当前艏向角之间的偏差角以及欠驱动无人艇当前位置引斥比作为两个输入量引入设计的模糊逻辑控制器中，得到欠驱动无人艇下一步运动的避障艏向角；设计运动控制器，对避障艏向角以及前行速度进行跟踪控制，实现欠驱动无人艇无碰撞的航行至目标点。本发明具备方法计算速度快、实时性高、成本低等优点。

公开(公告)号：CN108599650A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810547047.8

申请日：2018-05-31

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 赵红 ,  罗鹏 ,  张军 ,  王宁 ,  郑忠玖 ,  刘毅 ,  王志勇

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PI的小型船用电力无刷直流推进电机控制系统该系统基于模糊PI的小型船用电力无刷直流推进电机控制系统，能够克服小型船舶电力无刷直流推进电机采用传统PI控制器中动静态性能不佳、鲁棒性不强、调速性能差等缺点，本发明结合模糊控制理论提出了模糊自适应PI控制算法，通过模糊逻辑控制对参数进行在线调节，根据电机不同的运行状态采用不同的PI参数，实验结果表明模糊PI控制有着更好的响应性能，在超调、响应速度、稳态精度等方面均优于传统的PI控制，并且本系统增加了以Matlab为核心自主设计GUI的上位机监控界面。

公开(公告)号：CN118899965A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410936291.9

申请日：2024-07-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郑忠玖 ,  马艳鹏

IPC: H02J50/12

Abstract: 本发明公开了一种基于导通角变换的动态无通信WPT恒压控制方法，包括建立待估计的无线电能传输系统的仿真模型，所述仿真模型的发射端采用LCC拓扑和接收端采用S拓扑；对所述仿真模型进行等效简化；根据待估计的无线电能传输系统对等效电路模型中的相关参数赋值，并对系统进行参数识别，获得此时系统互感值；根据参数辨识结果，进行导通角计算；基于快速计算并改变导通角实现系统恒压输出。本发明通过计算维持恒压输出所需导通角实现动态恒压输出，并省去传统系统中的稳压电路，在满足无通信恒压控制同时，降低系统成本并简化控制过程。

公开(公告)号：CN112947067B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202110105894.0

申请日：2021-01-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 赵红 ,  陈浩华 ,  王宁 ,  鲁挺 ,  白瑾珺 ,  郑忠玖 ,  王宁 ,  何红坤

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人三维轨迹精确跟踪控制方法，包括以下步骤：建立水下机器人数学模型；构建跟踪误差系统方程；设计非奇异终端滑模面；设计有限时间扰动观测器；设计控制器。本发明设计了有限时间扰动观测器可实现对外界时变扰动的准确估计，为了补偿扰动，本发明提出了一种基于有限时间观测器的非奇异终端滑模控制方法，不仅补偿了时变扰动对水下机器人的影响，并且所设计的控制器也在有限时间内使跟踪误差镇定至零。同时采用幂次趋近律，有效降低了该控制方法所产生的抖振。本发明提出了基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制策略，解决了复杂多维度时变扰动下的水下机器人精确跟踪问题。

公开(公告)号：CN115114813A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210523948.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郑忠玖 ,  卜思杨 ,  王云鹤

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/18 ,  G06F30/27 ,  G06N3/12 ,  H02J50/10 ,  H02J50/12 ,  H02J50/40 ,  H02J50/70 ,  H02J50/90

Abstract: 本发明一种磁耦合无线电能传输系统多线圈阵列排布的优化方法，包括以下步骤：根据无线电能传输系统，建立参数化无线电能传输多发射线圈阵列有限元仿真模型；在无线电能传输多发射线圈阵列有限元仿真模型的基础上，以无线电能传输系统效率η的最大值的目标函数以及以发射线圈的中心所在位置为约束条件，采用遗传算法进行优化求解，得到射线圈的中心所在位置的最优参数并输出，进而得到磁耦合谐振式无线电能传输系充电区域的传输性能的最佳时的发射阵列的最优排布方式，该方法解决了现有的无线电能传输系统中多发射线圈互相影响难以得出系统效率最优的阵列排布问题，实现充电区域的传输性能最佳，得到发射阵列的最优排布方式。

公开(公告)号：CN114928182A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210488698.0

申请日：2022-05-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郑忠玖 ,  王云鹤 ,  卜思杨

IPC: H02J50/70 ,  H02J50/90 ,  H02J50/80 ,  H02J50/12

Abstract: 本发明提供一种基于模糊PI控制无线电能传输系统频率跟踪控制方法及系统，本发明方法包括：电流检测电路检测发射端电流信号，并将发射端电流信号送入发射端频率跟踪控制器中；控制电路根据检测电流频率，通过乘法鉴相器以及滤波电路，得出电压信号与电流信号之间的相位差信号；相位差信号通过模糊PI控制输出与采样电流信号相同频率的频率信号；根据频率信号生成脉冲信号控制逆变器的Mos管导通，以控制电压频率与电流频率相同，达到谐振状态。本发明主要利用电流检测分析接收端位置，利用基于模糊PI控制的频率跟踪控制对发射端电压频率进行控制，使得系统进入谐振状态，提升传输效率。