公开(公告)号：CN117519187A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311627211.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  王雨 ,  李志慧 ,  崔峰 ,  李伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种带有输入量化和慢时变扰动的无人船舶事件触发航向跟踪控制方法，包括：采用迟滞量化器对控制系统中的控制输入进行量化，并使用线性分析模型描述输入量化的过程；利用扰动观测器对控制系统中存在的慢时变外界干扰进行估计；基于时变阈值事件触发机制，设计无人船舶航向控制器；基于Lyapunov稳定性理论，证明在无需量化参数的先验信息的情况下，设计的带有输入量化和慢时变扰动的无人船舶事件触发航向跟踪控制系统的稳定性。本发明的技术方案针对水面无人船舶的海上通讯带宽受限问题，通过设计基于事件触发机制的无人船舶航向控制器，解决了带有输入量化和慢时变扰动的无人船舶航向跟踪问题。

公开(公告)号：CN117111517A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311152090.1

申请日：2023-09-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  黄寓旸 ,  王二月 ,  崔峰 ,  林艳 ,  李伟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种基于高增益观测器的船舶航向量化输入输出反馈控制方法，包括：对船舶输出函数未知的二阶非线性系统的输出反馈控制问题进行数学建模；采用对数量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化处理；针对量化后的状态变量及控制系统中存在的不确定项，利用高增益观测器进行估计，并将估计值用于无人船舶航向跟踪控制器的设计，设计一个带有自适应滑模增益的新控制器并结合扇形约束方法来补偿量化误差的影响；基于Lyapunov稳定性理论验证闭环控制系统的稳定性以及量化误差的有界性。本发明针对水面无人船舶的海上通讯受限问题，设计基于高增益观测器的无人船航向控制器，解决了带有状态量化和输入量化的无人船航向跟踪反馈控制问题。

公开(公告)号：CN117852369A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311627209.6

申请日：2023-11-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  张永超 ,  杜柏松 ,  崔峰 ,  邵年骏 ,  李伟 ,  刘思全

IPC: G06F30/25 ,  G06F30/28 ,  G06F17/18 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/0833 ,  G06F111/08 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于蒙特卡洛法的落水集装箱轨迹预测方法，包括：分析影响落水集装箱漂移的因素，将集装箱的漂移运动抽象成随机粒子风致漂移和流致漂移的叠加，建立集装箱漂移模型；引入蒙特卡洛方法，优化集装箱漂移模型的参数，提高预测准确度；为了使集装箱漂移过程更加贴合真实环境，使数据更加可靠，为随机粒子风致漂移的计算公式分别添加一个扰动，模拟现实中不断变换的风流速度，从而更加直观地显示集装箱流失后随时间变化的漂移轨迹，以及最佳搜寻区域。过仿真实验验证了引入蒙特卡洛方法后的集装箱漂移模型对落水集装箱轨迹预测的有效性。