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公开(公告)号：CN112545830A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011391097.5
申请日：2020-12-02
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体的讲是一种柔性外骨骼手套，由柔性材料制成，包括背侧板、指套、内侧板，背侧板分为掌部背侧板、腕部背侧板，内侧板分为掌部内侧板、腕部内侧板，掌部背侧板与掌部内侧板利用掌部环形带相连，腕部背侧板和腕部内侧板利用腕部环形带相连；掌部背侧板上固定设置有四个指套，用于控制对应手指进行运动；指套包括网状指套与帽状头端，本发明佩戴舒适，使用轻便，而且在大拇指的椭圆部上设置了小孔，便于排汗和透气，易于维持拇指的位置，以提供更强的抓握力，并且对于其他手指设计了网格状设计，通过网格的形变产生类似手指屈伸的效果，而且指尖位置的帽状端部可以提供类似肌腱动力止点的作用。
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公开(公告)号：CN112515916A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011394722.1
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海市静安区中心医院(复旦大学附属华山医院静安分院)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体地讲是一种基于线驱动的刚柔式手部外骨骼，包括：手背板、手掌板、以及与两者相连接的四个指套，四个所述指套分别用于带动食指、中指、无名指、小指进行运动；指套利用1根手背驱动线、1根手掌驱动线与手背板、手掌板连接；本发明采用柔性线性传动设计，利用金属材料制成的手背板、手掌板、指套，将柔性与刚性结合，提供训练所需的刚度的同时便于塑形以适应不同患者，同时由1根驱动线提供柔性屈伸力以达到各手指套在屈伸运动时互不影响，解决了现有康复辅助外骨骼手套笨重、不便于搬运、舒适度差的缺点，而且本发明设计了与外置的驱动机构之间可拆卸的连接，实现了自由组装配对。
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公开(公告)号：CN106073772A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610398922.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/04 , A61B5/00
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/04001 , A61B5/4058 , A61B2503/40
Abstract: 本发明涉及一种基于光遗传学‑电生理技术的动物神经功能检测平台，包括激光检测调控装置、电生理信号记录系统和中央控制系统，所述激光检测调控装置用于对测试动物的初级运动皮层进行可调参数的激光刺激；所述电生理信号记录系统用于记录受到刺激后的测试动物的靶肌肉的反应信号，并将反应信号反馈给所述中央控制系统；所述中央控制系统根据激光检测调控装置刺激测试动物诱发出的动作及反应信号绘制初级运动皮层代表区图谱。本发明能够快速、精确描绘指定上肢靶肌肉的代表区图谱，有助于揭示一侧半球控制双侧上肢运动的脑重塑规律，为后续积极干预脑重塑提供依据。
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公开(公告)号：CN112451314B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202011391084.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置及其控制方法，将信号传感器布置在使用者身体上，利用所述信号传输线将生物电信号传输到驱动单元，驱动单元对生物电信号进行分析、处理并将产生的驱动力传输到手部外骨骼，控制手部外骨骼进行动作，本发明采用了线驱动的设计，让整个设备轻量化，穿戴方便；另外本发明在执行机构的控制上，采用自适应柔顺控制的控制方式，结合肌电信号主动力估计，可以做到按需提供动力，从而可以实现更好的人机交互体验和康复效果。
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公开(公告)号：CN112545536B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011394724.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 复旦大学附属华山医院 , 上海海每康智能医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置及其控制方法、电路，驱动机构采用了线驱动的设计，使得驱动机构与执行机构可以分离放置，即驱动机构可以放置在使用者手臂上、腰部位置或者口袋里甚至可以放在背负的背包里，让整个设备轻量化，穿戴方便；另外本发明将分类器、投票器、阈值对比、自适应控制结合在一起，克服了肌电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图；在执行机构的控制上，采用自适应柔顺控制的控制方式，结合肌电信号主动力估计，可以做到按需提供动力，从而可以实现更好的人机交互体验和康复效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112545536A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011394724.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 复旦大学附属华山医院 , 上海海每康智能医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置及其控制方法、电路，驱动机构采用了线驱动的设计，使得驱动机构与执行机构可以分离放置，即驱动机构可以放置在使用者手臂上、腰部位置或者口袋里甚至可以放在背负的背包里，让整个设备轻量化，穿戴方便；另外本发明将分类器、投票器、阈值对比、自适应控制结合在一起，克服了肌电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图；在执行机构的控制上，采用自适应柔顺控制的控制方式，结合肌电信号主动力估计，可以做到按需提供动力，从而可以实现更好的人机交互体验和康复效果。
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公开(公告)号：CN112460214B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202011391089.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海市静安区中心医院(复旦大学附属华山医院静安分院)
Abstract: 本发明涉及机械设备中的传动系统技术领域，具体地讲是小范围自适应收放线比率的传动机构，主动轴可拆卸的安装在基座的侧壁上，其上套设有一组单向轴承，主动轴的旁边设有从动轴，从动轴也是可拆卸的安装在基座的侧壁上，其上套设有另一组单向轴承，从动轴利用齿轮副与所述主动轴连接，随着主动轴转动；转向轴可拆卸的安装在基座的底板上，线绳绕设在主动轴的单向轴承、从动轴的单向轴承、转向轴上，之后穿过基座侧壁上的线孔外设的终端相连，本发明使用单一动力源，而且通过设置安装单向轴承，当线绳绕过单向轴承运动时，实现了终端要求的收线绳与放线绳之间的速率比的自适应控制，本发明为柔性控制，减少了传动机构的体积，易携带穿戴。
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公开(公告)号：CN112460214A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011391089.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海市静安区中心医院(复旦大学附属华山医院静安分院)
Abstract: 本发明涉及机械设备中的传动系统技术领域，具体地讲是小范围自适应收放线比率的传动机构，主动轴可拆卸的安装在基座的侧壁上，其上套设有一组单向轴承，主动轴的旁边设有从动轴，从动轴也是可拆卸的安装在基座的侧壁上，其上套设有另一组单向轴承，从动轴利用齿轮副与所述主动轴连接，随着主动轴转动；转向轴可拆卸的安装在基座的底板上，线绳绕设在主动轴的单向轴承、从动轴的单向轴承、转向轴上，之后穿过基座侧壁上的线孔外设的终端相连，本发明使用单一动力源，而且通过设置安装单向轴承，当线绳绕过单向轴承运动时，实现了终端要求的收线绳与放线绳之间的速率比的自适应控制，本发明为柔性控制，减少了传动机构的体积，易携带穿戴。
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公开(公告)号：CN112451314A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011391084.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置及其控制方法，将信号传感器布置在使用者身体上，利用所述信号传输线将生物电信号传输到驱动单元，驱动单元对生物电信号进行分析、处理并将产生的驱动力传输到手部外骨骼，控制手部外骨骼进行动作，本发明采用了线驱动的设计，让整个设备轻量化，穿戴方便；另外本发明在执行机构的控制上，采用自适应柔顺控制的控制方式，结合肌电信号主动力估计，可以做到按需提供动力，从而可以实现更好的人机交互体验和康复效果。
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公开(公告)号：CN112394818A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011391082.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明涉及人机交互中的信息处理技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置的运动意图辨识方法，首先采集生物电信号并进行预处理；接收并存储处理后的生物电信号；进行生物电信号特征提取；将提取的生物电信号特征送入分类器，进行线性判别分析，得到分类结果；将分类结果送入投票器，得到投票结果；对生物电信号特征阈值对比；对比投票器结果与阈值对比结果，两者一致，则输出最终运动意图结果，不一致，则输出静息态结果，本发明将分类器、投票器、阈值对比相结合，克服了电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图。
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