公开(公告)号：CN112504187A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011268845.0

申请日：2020-11-13

Applicant: 复旦大学

Inventor： 齐立哲 ,  苏昊 ,  许鹤华 ,  蔡汝佳 ,  吴福旺

IPC: G01B21/00 ,  G01C21/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种应用于移动测量的自主导航系统和方法，包括测量设备和跟踪设备，所述测量设备上设有靶标，所述跟踪设备上设有标定测量器，所述标定测量器用于测量所述测量设备上的靶标，在移动中可实时测量靶标相对于标定测量器的位置和姿态。本发明依靠两辆agv的交互，由局部坐标系产生全局坐标系指导agv自主导航，无需预先建立全局的参考系，不仅灵活性强，而且能大大提高导航精度；本发明可广泛应用于工业物流，实现大尺寸工件的移动测量，减少在大型作业环境中的成本，提高生产效率。

公开(公告)号：CN113867355A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111180681.0

申请日：2021-10-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 齐立哲 ,  苏昊 ,  华中伟 ,  何东东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法，包括如下步骤：S1、基于平动分析和转动分析，推导最优的遍历方式；S2、利用区域分解法，进行区域分解，便于对特殊地形执行特定的遍历策略；S3、设定区域内部的覆盖和避障策略，以降低覆盖区域内部时机器人的能量消耗。本发明所述的方法可以在无需事先构建全局地图的情况下，规划出适用于复杂地形下的全覆盖路径。

公开(公告)号：CN113867355B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202111180681.0

申请日：2021-10-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 齐立哲 ,  苏昊 ,  华中伟 ,  何东东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法，包括如下步骤：S1、基于平动分析和转动分析，推导最优的遍历方式；S2、利用区域分解法，进行区域分解，便于对特殊地形执行特定的遍历策略；S3、设定区域内部的覆盖和避障策略，以降低覆盖区域内部时机器人的能量消耗。本发明所述的方法可以在无需事先构建全局地图的情况下，规划出适用于复杂地形下的全覆盖路径。

公开(公告)号：CN112504187B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011268845.0

申请日：2020-11-13

Applicant: 复旦大学

Inventor： 齐立哲 ,  苏昊 ,  许鹤华 ,  蔡汝佳 ,  吴福旺

IPC: G01B21/00 ,  G01C21/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种应用于移动测量的自主导航系统和方法，包括测量设备和跟踪设备，所述测量设备上设有靶标，所述跟踪设备上设有标定测量器，所述标定测量器用于测量所述测量设备上的靶标，在移动中可实时测量靶标相对于标定测量器的位置和姿态。本发明依靠两辆agv的交互，由局部坐标系产生全局坐标系指导agv自主导航，无需预先建立全局的参考系，不仅灵活性强，而且能大大提高导航精度；本发明可广泛应用于工业物流，实现大尺寸工件的移动测量，减少在大型作业环境中的成本，提高生产效率。

公开(公告)号：CN113971438A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111180440.6

申请日：2021-10-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 齐立哲 ,  华中伟 ,  陈骞 ,  苏昊

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G06V20/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/74 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供了一种荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法，包括如下步骤：S1、当GNSS信号强度超过一定阈值时，将IMU信号和GNSS信号进行滤波、融合，得到IMU与GNSS里程计；S2、根据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采用IMU与GNSS的里程计或视觉里程计；S3、当GNSS信号强度低于一定阈值，且环境中检测到的目标物数量少于一定阈值时，采用光流法构建里程计；S4、在GNSS信号较弱，且目标物较少时，确定机器人最终的定位信息；S5、估算目标物三维位姿；S6、构建荒漠三维环境拓扑地图。本发明所述的荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法不仅能够实现在荒漠环境中的厘米级的定位与建图，还能够减轻计算单元的计算负担。