公开(公告)号：CN113971438A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111180440.6

申请日：2021-10-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 齐立哲 ,  华中伟 ,  陈骞 ,  苏昊

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G06V20/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/74 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供了一种荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法，包括如下步骤：S1、当GNSS信号强度超过一定阈值时，将IMU信号和GNSS信号进行滤波、融合，得到IMU与GNSS里程计；S2、根据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采用IMU与GNSS的里程计或视觉里程计；S3、当GNSS信号强度低于一定阈值，且环境中检测到的目标物数量少于一定阈值时，采用光流法构建里程计；S4、在GNSS信号较弱，且目标物较少时，确定机器人最终的定位信息；S5、估算目标物三维位姿；S6、构建荒漠三维环境拓扑地图。本发明所述的荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法不仅能够实现在荒漠环境中的厘米级的定位与建图，还能够减轻计算单元的计算负担。