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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN118444578B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN119108925A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411064973.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路取能无人机夹取装置及其控制方法，涉及高压输电线路夹取技术领域，包括夹爪和用于固定夹爪的底座，夹爪开口大小可调节，用于适应不同尺寸的输电线缆；高压输电线路取能无人机夹取装置还包括：引导机构，引导机构设置于底座，用于引导线缆进入夹爪内；夹爪还设置有自动关闭组件，用于在线缆进入夹爪时，受线缆压迫带动夹爪自动关闭。本发明提供的一种高压输电线路取能无人机夹取装置及其控制方法，能够适应多种尺寸的输电线缆的夹持需要，同时，控制难度更低，夹取成功率更高。
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公开(公告)号：CN118444578A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN120084394A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510326144.4
申请日：2025-03-19
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
Abstract: 本发明公开了基于多源信息协同研判的GIL状态一体化监测系统，属于电气设备监测技术领域。基于多源信息协同研判的GIL状态一体化监测系统，包括多维感知单元和智能分析单元。本发明解决了现有技术难以全面、准确地反映GI L设备真实状态的问题，本发明通过传感器的优化部署，提高数据监测的准确性和效率，通过实时监测数据传输状态，确保数据的完整性和可靠性，而采用数据融合算法和人工智能算法，对多源数据进行深度挖掘和分析，有效识别了G IL设备的异常模式和故障趋势，实现了早期预警，通过对采集的多源数据、分析结果和故障预警进行直观展示，便于工作人员快速理解和响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119618362A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411611215.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的三相共箱GIL振动状态检测方法及装置，属于高电压与绝缘技术领域，所述方法为：步骤1，将光纤的一端均匀缠绕在待测三相共箱GIL表面，根据待测信号的特征频率选择的脉冲信号发生器，发射脉冲探测光信号至缠绕在GIL表面的光纤；步骤2，在脉冲探测光信号的作用下采集包含GIL振动信号的瑞利散射光信号，将包含GIL振动信号的瑞利散射光信号转换为包含GIL振动信号的波形信号；步骤3，对包含GIL振动信号的波形信号进行调试和去噪处理，得到反映三相共箱GIL振动状态的信号。本发明利用光纤中的散射光信号反映GIL振动信号的变化，还通过更换脉冲信号发生器可应用于三相共箱GIL设备内部的绝缘缺陷与局部放电在线监测。
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公开(公告)号：CN119044317A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411157140.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
Abstract: 本发明具体涉及一种输电铁塔上金属异物的检测方法，属于利用声波来测试材料技术领域。本发明通过实时获取并分析输电铁塔所处环境的温度、湿度和风速等信息，实现了敲击力度的智能化调整，确保了在不同环境条件下均能进行有效的异物检测。这种环境适应性不仅提高了检测的准确性，还增强了系统的可靠性和稳定性，确保了在多变环境条件下的持续有效运行。本发明考虑了环境因素对于声波的传播特性和铁塔的振动响应具有的影响，通过获取输电铁塔所处环境的实时信息，包括温度、湿度和风速等关键参数，确定目标敲击力度，从而提高声纹检测的灵敏度和准确性，确保在不同环境条件的情况下，也能够通过声纹信息可靠地识别出金属铁塔上的金属异物。
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公开(公告)号：CN118899793A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410823877.4
申请日：2024-06-25
Applicant: 江苏安靠智电股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC: H02G7/05 , H02G7/14 , H02G5/06 , F16L3/10 , F16L55/035
Abstract: 本发明公开了一种抗振型GIL支架装置，具体涉及电力输电支撑技术领域，包括安装架、底座和母线管固定件，安装架上设置有光滑垫板，底座的底部设置有滑条，滑条与光滑垫板表面滑动配合，光滑垫板与安装架之间设置有减振板，母线管固定件与GIL母线管之间设置有管壁缓冲结构，且管壁缓冲结构转动设置在母线管固定件中。本发明通过在光滑垫板与安装架之间增加减振板，能够降低垂直方向振动，而在母线管固定件和GIL母线管之间设置管壁缓冲结构，可以增大抱紧摩擦力以及降低外界传递到GIL母线管上的振动，同时，在安装架上增加质量调谐阻尼器，可以降低水平方向的振动。
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公开(公告)号：CN119623363A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411646758.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC: G06F30/30 , G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: GIL的接地装置及其设计方法，方法包括：获取气体绝缘输电线路的结构参数和运行参数；计算气体绝缘输电线路的电气参数值，包括气体绝缘输电线路的电容、电感以及交流电阻值；根据经验和工程实际，选择接地点数量及位置，并确定各接地点的接地电阻值，得到接地系统布置方案；搭建气体绝缘输电线路的等效电路；对等效电路进行电磁暂态仿真，确定当输电线路发生短路故障时气体绝缘输电线路外壳上各点的壳体电位；验证最大壳体电位是否低于接触电压的临界值，若壳体电位高于接触电压的临界值，则进行接地装置设计优化。本发明可以避免单一手段失效导致壳体电位过高的情况，提高了接地系统的可靠性，为气体绝缘输电线路的安全稳定运行提供保障。
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公开(公告)号：CN119543078A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411629337.9
申请日：2024-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
Abstract: 一种GIL‑架空线混联输电线路雷击过电压的抑制方法及系统，方法包括：获取GIL和架空输电线路的运行参数和电气参数；搭建混联输电线路的等效电路；模拟计算发生雷击故障时混联输电线路的雷击过电压的幅值；其中，雷击故障的类型包括雷电反击和雷电绕击；选择避雷器型号和布置方式，生成混联输电线路雷击过电压抑制设计方案；验证模拟执行设计方案之后混联输电线路上的最大雷击过电压是否低于允许值，若最大雷击过电压低于允许值，则设计方案可行；若最大雷击过电压高于允许值，则重新生成设计方案。本发明对GIL‑架空线混联输电线路的雷击过电压抑制作用更明显，兼顾雷击过电压抑制效果和设计方案的成本，为混联输电线路的稳定运行提供保障。
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