机械臂的控制方法及相关设备
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118990486A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411191495.0

    申请日:2024-08-28

    Abstract: 本申请提供一种机械臂的控制方法及相关设备。控制方法包括:获取机械臂的扰动观测值;根据扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系,确定机械臂是否发生物理碰撞;确定物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞;响应于确定物理碰撞为与目标操作物的碰撞,获取机械臂的状态信息;状态信息包括机械臂末端执行器与接触面之间的位置信息、速度信息和力信息;根据机械臂的状态信息,确定机械臂的末端执行器的位置增量,并对机械臂进行位置控制;位置增量包括机械臂的末端执行器与接触面的力信息。能够进行恒力接触,自适应地学习和优化碰撞避免策略,能够应对更加复杂和动态的环境,在一定程度上解决传统的碰撞避免系统存在缺乏足够的智能性和灵活性等问题。

    电力运维监控数据标签体系构建方法

    公开(公告)号:CN117667856A

    公开(公告)日:2024-03-08

    申请号:CN202311193399.5

    申请日:2023-09-15

    Abstract: 本发明公开了电力运维监控数据标签体系构建方法,包括数据标签方法数据来源、数据指标阈值分析、新型数据体系;所述数据标签是一种基于大数据背景下的利用更简洁直观的数据内容对标签对象进行描述的技术手段;所述电网运维数据包括文本数据和数值数据;所述数据指标阈值分析包括运维数据指标分类、指标阈值生成策略规则、数据指标健康性评分算法;本发明与现有的技术相比的优点在于:本发明结合运维数据指标阈值规则策略构建了可实现数据预处理的电力运维新型数据标签体系,使得业务架构与运维数据之间的联系更加紧密,可实现变电站内多源数据的互联互通与分配管理,为运维调度部门之间的协调工作提供了便利。

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