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公开(公告)号：CN114463432B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111572714.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司 , 国电投峰和新能源科技(河北)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种陀螺仪电子防抖的参数校正方法,其技术方案要点是结合陀螺仪采集相机图像传感器的X、Y、Z轴的旋转角度和平移量和计算得到校准图的旋转角度、横向平移量以及纵向平移量得到权重矩阵K，完成陀螺仪电子防抖的参数校正；在权重矩阵K的基础上得到仿射矩阵P，通过仿射变换矩阵P对抖动视频原图像进行反仿射变换得到防抖图像。本发明校正方法排除了不同的相机内参对防抖效果的影响，有效提高仿射变换矩阵P的准确性，提高陀螺仪电子防抖的效果；有效减少甚至消除在较暗空间内巡检机器人的视频抖动，为视频的后处理以及人员的观看提供帮助。
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公开(公告)号：CN114818859A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210280833.2
申请日：2022-03-21
Applicant: 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司 , 国电投峰和新能源科技(河北)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种热力管网状况诊断方法、装置、终端设备和存储介质。包括：将含热力管网状况类别标签的随机噪声数据输入ACGAN生成器，得到伪样本，将已获得的热力管网图像真样本和伪样本输入ACGAN判别器进行判别真假训练和分类训练，并输入SVM模型进行分类训练，将ACGAN判别器和SVM模型的分类损失函数整合为统一损失函数，根据统一损失函数，更新所述ACGAN判别器参数，逐步降低SVM损失函数对统一损失函数的影响，在统一损失函数不受所述SVM损失函数影响后，使用ACGAN独立进行分类训练，根据训练好的ACGAN判别器，得到热力管网状况诊断模型，将采集的热力管网图像输入热力管网状况诊断模型，得到状况诊断结果。能够对热力管网状况的诊断更加准确，效率更高。
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公开(公告)号：CN114463432A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111572714.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司 , 国电投峰和新能源科技(河北)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种陀螺仪电子防抖的参数校正方法,其技术方案要点是结合陀螺仪采集相机图像传感器的X、Y、Z轴的旋转角度和平移量和计算得到校准图的旋转角度、横向平移量以及纵向平移量得到权重矩阵K，完成陀螺仪电子防抖的参数校正；在权重矩阵K的基础上得到仿射矩阵P，通过仿射变换矩阵P对抖动视频原图像进行反仿射变换得到防抖图像。本发明校正方法排除了不同的相机内参对防抖效果的影响，有效提高仿射变换矩阵P的准确性，提高陀螺仪电子防抖的效果；有效减少甚至消除在较暗空间内巡检机器人的视频抖动，为视频的后处理以及人员的观看提供帮助。
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公开(公告)号：CN114408782B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111572719.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 国家电投集团雄安能源有限公司 , 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司
Abstract: 本发明公开了一种用于通风井的热网管道巡检机器人下放与回收装置，该装置包括井口固定装置、吊装装置和电动卷扬机，井口固定装置通过电动卷扬机的牵拉钢丝绳与吊装装置连接。本发明的多绳索同步装置，可以实现多绳索同步升降及断绳刹车功能。本发明的吊装装置的翻转传动装置可实现对机器人的空中姿态调整；机器人固定装置由固定平台、大扭矩舵机和勾状夹具对机器人本体进行夹取并与固定平台紧密贴合；信息采集与控制装置内置控制器、数据采集相机及定位装置，数据采集相机和定位装置分别采集机器人固定平台下方的环境图像信息和捕捉机器人的位置信息，最后由控制器对机器人进行定
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公开(公告)号：CN114445279A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111572722.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 国家电投集团雄安能源有限公司 , 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司
Abstract: 本发明公开了一种用于双相机拼接管道图像的方法及系统，所述方法包括：判断双相机获取的原始图像是否形变过度；若原始图像未形变过度，根据每张原始图像中的三角形完成两张原始图像的对齐；按照设定值比例对对齐后的图像进行缩放；截取两张图像的最大区域，使得每张图像中的三点与构建的三角形三点重叠；对重叠区域进行计算，获得最终图像。本发明通过在进行图像拼接时设置阈值，在一定程度上筛选了扭曲较大的图像，同时利用三角参照物的几何特性对图像进行对齐，能够解决常见的基本拼接问题，且不会对图像本身造成较大破坏；本发明有效降低了图像拼接的整体复杂度，为后续图像处理工作留出空间，减少整体处理的时间成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408782A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111572719.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 国家电投集团雄安能源有限公司 , 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司
Abstract: 本发明公开了一种用于通风井的热网管道巡检机器人下放与回收装置，该装置包括井口固定装置、吊装装置和电动卷扬机，井口固定装置通过电动卷扬机的牵拉钢丝绳与吊装装置连接。本发明的多绳索同步装置，可以实现多绳索同步升降及断绳刹车功能。本发明的吊装装置的翻转传动装置可实现对机器人的空中姿态调整；机器人固定装置由固定平台、大扭矩舵机和勾状夹具对机器人本体进行夹取并与固定平台紧密贴合；信息采集与控制装置内置控制器、数据采集相机及定位装置，数据采集相机和定位装置分别采集机器人固定平台下方的环境图像信息和捕捉机器人的位置信息，最后由控制器对机器人进行定位导航实现夹取回收巡检机器人的目的。
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公开(公告)号：CN218110839U
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202220622102.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 国家电投集团雄安能源有限公司 , 国核电力规划设计研究院有限公司 , 国家电投集团东方新能源股份有限公司热力分公司
IPC: B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检足式机器人，包括故障检测系统、运动控制系统、自主行走避障系统、通讯系统和机身,故障检测系统和运动控制系统均设置在机身上表面,自主行走避障系统设置在机身两侧,通讯系统设置在机身侧面，且位于自主行走避障系统上侧。本实用新型使用多传感器融合可以实现同时进行多种故障的高精度检测，避免误检和漏检，足式运动方式可以适应地面坡度较大或存在障碍的情况，可以实现越障和转向等复杂操作。
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公开(公告)号：CN109919450A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910115468.8
申请日：2019-02-14
Applicant: 国核电力规划设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种解决综合智慧能源系统调度的博弈优化方法，包括根据待研究的综合智慧能源系统的输入输出数据，建立能源集线器输入输出耦合关系模型，经过转换与降维后，得到能源集线器的输入端所需的能源供应关于调度因子和存储因子的函数；以能源集线器的输入端所需的能源供应关于调度因子和存储因子的函数为约束条件，建立能源集线器之间的能流博弈模型，进而求解得到各能源集线器之间的调度优化运行方案；建立能源供给和消耗层的双层博弈模型，将各能源集线器之间的调度优化运行方案代入到能源供给和消耗层的双层博弈模型中，得到待研究的综合智慧能源系统的最佳经济调度效益。该方法可以解决综合智慧能源系统复杂的能源调度优化问题。
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公开(公告)号：CN114066019B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202111257700.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 国核电力规划设计研究院有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q30/0283 , G06Q50/06 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种基于图论的能源竞价调度方法及系统，所述方法包括：首先获取一个周期内所有参与交易用户的输入输出功率限制数据、能源交易报价；根据能源交易报价进行交易优先级排序，构建优先级排序列表；进而根据所述优先级排序列表及获取的参与交易用户输入输出功率限制数据，判断交易可行性，并构建初始矩阵；根据交易可行性寻找可行能源路径、创建路径树，并且生成路径树排序列表；并进行矩阵修正，得到调度指令。本发明根据分布式用户的报价信息，确定能源供需优先级，可以实现综合能源系统内多元能量供需灵活匹配，以满足多元负荷的主体的交易需求。
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公开(公告)号：CN113298298B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110507429.X
申请日：2021-05-10
Applicant: 国核电力规划设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种充电桩短期负荷预测方法及其系统，所述预测方法包括以下步骤：从数据库中取出一定时间段内的实际负荷历史数据和多种预测方法得出的预测数据；根据实际负荷历史数据和所述预测数据分别计算多种预测方法预测负荷的误差E；比较多种所述预测方法预测负荷的误差E：切换到所述误差E最小的预测方法。通过本发明可以在不同场景下选择不同的负荷预测方法，提高预测的准确性。(56)对比文件惠恩.电动汽车充电负荷的预计及其对小区供电的影响分析.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2019,(第7期),C035-280.Gao Qiang 等.Charging LoadForecasting of Electric Vehicle Based onMonte Carlo and Deep Learning.2019 IEEESustainable Powder and Energy Conference(iSPEC).2020,1309-1314.沈渊彬;刘庆珍.电力系统短期负荷预测研究概述.电器与能效管理技术.2016,(04),28-32.朱慧婷;杨雪;陈友媛.电动汽车充电负荷预测方法综述.电力信息与通信技术.2016,(05),44-47.
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