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公开(公告)号：CN117040828A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310982852.4
申请日：2023-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种具有攻击的复杂网络基于观测器的周期事件触发同步控制方法。该方法首先给出离散复杂网络系统和孤立节点模型，考虑周期拒绝服务攻击，并由此设计含有周期拒绝服务攻击的观测器误差模型，引入周期事件触发机制及设计基于观测器的状态反馈控制器，得出同步误差系统和观测误差系统；其次利用李亚普诺夫稳定性理论、离散时间Wirtinger不等式、Schur补引理等，得到该离散系统指数最终有界的的充分性条件、事件触发参数，并通过该条件联合求解控制器反馈增益和观测器参数增益；最后通过一个数值例子验证所提供方法有实效性。本发明不仅提高了网络资源的利用率，还保证了离散复杂网络同步误差系统的稳定性以及对扰动的抑制能力。
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公开(公告)号：CN116846773A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310710510.7
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142 , H04L41/0896 , G06F17/16
Abstract: 一种具有比特率约束的复杂网络同步控制方法，首先建立具有N个节点的复杂网络系统模型和同步误差模型，引入基于采样信号的事件触发机制，最小触发时间间隔为采样周期避免产生Zeno行为，结合均匀量化方法设计具有比特率约束的编码‑解码机制，基于解码信号设计状态反馈控制器，结合Lyapunov稳定性理论，得到满足指数最终有界的充分性条件，最后求解线性矩阵不等式，在给定的比特率约束条件下，联合求解控制器增益和事件触发参数；本发明可以有效少网络通信，节约通信资源，合理分配网络带宽。
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公开(公告)号：CN114564029A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210279235.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于直接参数化法的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法和装置，包括：根据船舶的运动学模型和动力学模型，得到全驱动船舶的二阶数学模型；根据全驱动船舶的非线性误差模型，得到动态增益观测器对复合扰动进行估计；根据全驱动船舶的二阶数学模型和动态增益观测器估计复合扰动设计轨迹跟踪控制器，所述控制器由基于动态增益观测器的补偿控制器和误差反馈控制器两部分构成，其中，误差反馈控制器是由直接参数化方法所设计。采用本发明的技术方案，解决了全驱动船舶在轨迹跟踪中所遇到的外部未知扰动和系统性能问题。
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公开(公告)号：CN107367935A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710614202.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于TrueTime的网络控制系统补偿策略的方法，以NCS仿真模型为基础，研究采样周期、网络传输率、丢包率、时延、系统扰动等几种因素对系统稳定性的影响，同时针对网络诱导时延对系统性能的影响，提出一种时延补偿方案，并利用Truetime工具箱对提出的方案进行验证。本发明针对网络控制系统产生的时延问题，提出时延补偿方案，并在Truetime环境下，建立该时延补偿方案的系统模型，针对不同类型的时延，测试系统的性能，从而分析所提出补偿方案的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN106802569A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105312738A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510575903.7
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/167
CPC classification number: B23K9/167
Abstract: 本发明涉及到一种焊接自动化领域的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，焊接包括如下步骤，步骤一：在HMI界面输入每层每道焊接参数组并存储；步骤二：通过激光扫描焊缝坡口识别焊缝中心，使钨极对准焊缝中心；步骤三：调用焊接工艺参数，焊接小车行走，摆动器与焊接电流脉冲配合，开始搅拌送丝，调整焊接弧压高度，控制焊丝预热温度，激光实时扫描坡口校准焊缝中心位置完成焊接。本发明采用的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，能够达到良好的焊缝成形，焊接效率高、焊缝质量更稳定。
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公开(公告)号：CN116846773B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310710510.7
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142 , H04L41/0896 , G06F17/16
Abstract: 一种具有比特率约束的复杂网络同步控制方法，首先建立具有N个节点的复杂网络系统模型和同步误差模型，引入基于采样信号的事件触发机制，最小触发时间间隔为采样周期避免产生Zeno行为，结合均匀量化方法设计具有比特率约束的编码‑解码机制，基于解码信号设计状态反馈控制器，结合Lyapunov稳定性理论，得到满足指数最终有界的充分性条件，最后求解线性矩阵不等式，在给定的比特率约束条件下，联合求解控制器增益和事件触发参数；本发明可以有效少网络通信，节约通信资源，合理分配网络带宽。
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公开(公告)号：CN116614299B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310712070.9
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种受混合攻击的复杂网络动态事件触发牵引控制方法。该方法首先建立有N个节点的复杂网络同步误差模型，引入动态事件触发机制到同步误差模型中，设计动态事件触发条件；考虑FDI攻击与DOS攻击同时对系统输入造成的影响，建立混合网络攻击下有N个节点的复杂网络同步误差模型；基于Lyapunov稳定性理论和Kronecker方法，采用牵引控制策略，得出利用部分节点使同步误差系统稳定的充分条件；求解线性矩阵不等式，获取控制器增益与动态事件触发参数。本发明提供的控制器可以同时应对FDI与DOS两种攻击对系统造成影响的情况，有效保证系统安全性，并且只需要对复杂网络中的部分节点施加控制，为实际工程降低了实现成本。
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公开(公告)号：CN111880416A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010986924.9
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法。本发明涉及一种基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法，包括以下步骤：第一步、考虑网络延迟，将倒立摆网络化控制问题建模成一类具有参数不确定的状态空间模型；第二步、基于李亚普洛夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术，得到了系统渐近稳定且满足容错性能指标的充分条件；第三步、给出了动态事件触发机制下状态反馈控制器的设计方法，本发明提供了一种可以降低了网络数据传输次数，加强系统容错性能的基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法。
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公开(公告)号：CN107830836B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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