公开(公告)号：CN106802569A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201710184030.6

申请日：2017-03-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  张玉双 ,  牟笑阳 ,  张健 ,  许家忠 ,  尤波 ,  黄玲

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。

公开(公告)号：CN106802569B

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201710184030.6

申请日：2017-03-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  张玉双 ,  牟笑阳 ,  张健 ,  许家忠 ,  尤波 ,  黄玲

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。