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公开(公告)号：CN107561939A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710775956.2
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种LPV系统输出反馈控制器，采用如下公式进行设计：输出反馈控制器为：u＝K(p)y，即：其中：Ak(ρ),Bk(ρ),Ck(ρ),Dk(ρ)是待确定的控制器参数矩阵，得到闭环系统： 式中：Ccl＝[C1+D12DkC2 D12Ck]，Dcl＝D11+D12DkD21。本发明针对LPV系统，给定系统的H∞性能指标时，保证在满足H∞性能指标的前提下，实现对系统输出反馈控制器的设计。
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公开(公告)号：CN105911882A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610282917.4
申请日：2016-05-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于LPV模型Boost变换器的鲁棒变增益控制方法，首先引入Boost变换器线性变参数模型和多胞优化技术，基于线性矩阵不等式(LMI)最优化的方法，利用状态反馈将闭环极点配置到满足动态响应要求的特定区域，设计了一种基于LPV模型Boost变换器的鲁棒H∞控制器。其优点是，不论是在负载电阻突变或者输入电压突变情况下，还是在存在负载扰动电流的情况下，所设计的LPV控制器都能够使Boost变换器保持稳定的电压输出和良好的动态特性。
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公开(公告)号：CN109991849A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910269377.X
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时滞LPV系统有记忆H∞输出反馈控制器设计方法，包括以下步骤：首先将铣床铣削过程的振动控制系统抽象为时滞LPV模型，通过模型转换得到有记忆H∞输出反馈控制器求解问题的标准形式；其次，引入松弛矩阵变量与二次Lyapunov泛函，将满足期望性能指标的有记忆H∞输出反馈控制问题转化为基于线性矩阵不等式的凸优化的问题；然后，选择一种新的凸优化的方法，在给定的多胞LPV系统的顶点处，给出有限维的参数化线性矩阵不等式；最后，通过所述线性矩阵不等式，得到有记忆H∞输出反馈控制器K。通过使用本发明所提供的方法，可以设计具有干扰衰减、鲁棒稳定的有记忆H∞输出反馈控制器，使刀具在切削过程中始终具有良好的动态性能。
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公开(公告)号：CN108628161A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710177414.5
申请日：2017-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 在LPV系统的设计中，往往由于参数范围过大使得设计的LPV系统在参数空间内不能保证良好的控制效果。本发明提出了一种关于线性变参数系统的切换控制方法，将调度参数的变化区间划分成多个具有重叠区域的子区间，在这些子空间内分别进行控制器的设计，而重叠部分的控制输出则由相邻的两个控制器共同决定。两个相邻的子系统在重叠区域同时运行，其运行结果经过加权函数的运算后转化为系统输出。当调度参数随着时间的变化而进入相应的子区间时，调用相应的子系统。同时为了降低所设计系统的保守性，在平均驻留时间内的切换次数也将考虑在内。
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公开(公告)号：CN107808381A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710871540.0
申请日：2017-09-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/136 , G06T2207/20004 , G06T2207/20021 , G06T2207/30096
Abstract: 本发明公开一种单细胞图像分割方法，该方法包括如下步骤：1)图像预处理，转换成灰度图像，去除噪声并进行对比度增强；2)进行分块阈值分割把图像分割成A*A份小块，每块利用OSTU计算最佳阈值，分割出前景与背景；3)判断由上步分割得到的细胞核状态特征是否符合正常，若正常则证明该分割结果是比较良好，输出结果；4)若分割结果不符合细胞核状态特征，则该结果分割不精准，进行下一步图像处理；5)进行自适应阈值分割，并与其他正常分割图像一起输出结果，本发明所述的一种单细胞分割算法，解决了细胞核分割不精确，分割速度慢的难题，结合了分块阈值分割速度快和自适应阈值分割精度高、工作量少的特点，两者形成优势互补，提高了输出图像的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109991849B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910269377.X
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时滞LPV系统有记忆H∞输出反馈控制器设计方法，包括以下步骤：首先将铣床铣削过程的振动控制系统抽象为时滞LPV模型，通过模型转换得到有记忆H∞输出反馈控制器求解问题的标准形式；其次，引入松弛矩阵变量与二次Lyapunov泛函，将满足期望性能指标的有记忆H∞输出反馈控制问题转化为基于线性矩阵不等式的凸优化的问题；然后，选择一种新的凸优化的方法，在给定的多胞LPV系统的顶点处，给出有限维的参数化线性矩阵不等式；最后，通过所述线性矩阵不等式，得到有记忆H∞输出反馈控制器K。通过使用本发明所提供的方法，可以设计具有干扰衰减、鲁棒稳定的有记忆H∞输出反馈控制器，使刀具在切削过程中始终具有良好的动态性能。
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公开(公告)号：CN107093430A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710324326.3
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波包变换的声纹特征提取的算法，其特征在于：小波包变换利用人耳的听觉特性将一帧语音信号进行5层分解，提取其中的17处节点的小波包系数，对各节点处的小波包系数分别进行能量求和，取对数，求得的值组成一行向量，DCT变换；将说话人语音提取到的声纹特征进行训练和识别匹配后，其特定人的非特定语音识别率有了很大提高，其鲁棒性能也有了一定提升。
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公开(公告)号：CN106870281A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710221703.0
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723 , F03D7/00 , F05B2270/32 , F05B2270/328 , F05B2270/705 , F05B2270/707
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊前馈和模糊‑PI的变桨距控制方法，包括模糊前馈控制，所述模糊前馈控制对风速的扰动给出合适的前馈补偿角，与模糊‑PI控制的输出桨距角相加，作为桨距角的参考值；模糊‑PI控制，所述模糊‑PI控制是由模糊控制和PI控制组成的双模控制，功率变化的范围较大时采用模糊控制，而较小时，则通过一个非线性函数平滑地切换为PI控制。本发明所述的一种基于模糊前馈和模糊‑PI的变桨距控制方法，既解决了单纯PID控制在强非线性风电系统中不能达到令人满意的控制效果的问题，又降低了控制器的设计难度，并且提高了系统的动静态特性，使发电机的输出功率能够快速稳定在额定值附近，减小了风电并网对电网的冲击。
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公开(公告)号：CN106655247A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610911438.4
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LCCL型光伏并网逆变器dq轴解耦控制设计方法，包括以下步骤：采用的方法是dq轴电流参考量分别减去dq轴电流分量，经PI调节器后d轴控制器输出减去q轴分量与总滤波电感感抗的乘积，而q轴控制器输出加上d轴分量与总滤波电感感抗的乘积；当电网电压中存在谐波时会造成脉动在电网电流中产生，进而影响系统的动态响应；针对上述的并网电流解耦控制方法中存在的不足，本发明用dq轴电流参考量代替了dq轴电流检测分量；基于LCCL型光伏并网逆变器改进解耦控制方法改善了并网电能质量，简化控制基础并且也提高了系统效率，实现了电网电流动态反应速度快、波形质量高等特点，进一步分析了LCCL型滤波器的无源阻尼控制方法对并网功率损耗的影响。
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公开(公告)号：CN106094511A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610438003.2
申请日：2016-06-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种时滞LPV系统的鲁棒H∞状态反馈控制器设计方法，包括以下步骤：从连续时滞LPV系统出发，对其稳定性进行分析，紧接着对连续时滞LPV系统的鲁棒增益控制器做了研究，在此基础上，要求系统满足H∞性能指标，设计鲁棒H∞状态反馈控制器；通过对连续鲁棒H∞状态反馈控制器研究的基础上，对离散时滞LPV系统鲁棒H∞状态反馈控制器进行研究，研究过程与连续时滞LPV系统的研究过程相同；通过对连续时滞LPV系统及离散时滞LPV系统分析研究，将时滞LPV系统的研究拓展到时变时滞中立型LPV系统中，对其稳定性和鲁棒H∞状态反馈控制器进行研究；采用本发明设计方法设计的鲁棒H∞状态反馈控制器具有稳定性高、保守性低的特点，值得被广泛推广。
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