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公开(公告)号：CN109866841A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910259277.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J19/06
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架以及机器人的腿部结构，当机器人运动碰撞时，力和震动会经过被动伸缩足部、弹簧、小腿连杆、大腿连杆，当力和震动在大腿连杆处时，大腿连杆会将力和震动分别传递给可旋转液压缸机构和被动旋转副以及旋转缓冲器，可旋转液压缸机构会旋转，被动旋转副以及旋转缓冲器也会受力旋转，旋转缓冲器上的弹簧会被压缩，由于弹簧特性压缩后会恢复回原来的位置，保持机器人的平衡以及行动路线，该结构使得机器人在行走碰撞时，减小冲击造成的影响，达到缓冲的目的。
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