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公开(公告)号：CN118648954A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410727528.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种套筒式连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括底板、轴承座一、轴承座二、电机座、电机、传动轴、同步带轮一、支撑架、丝杠滑台机构、进给针仓机构、同步带，在电机的驱动下，进给针仓机构与丝杠滑台机构协同运动实现手术过程中的换针动作，电机与进给针仓机构相配合实现柔性针的进给与后退动作，柔性针在进给针仓机构中进行穿刺，对柔性针具有支撑作用，解决了穿刺过程中柔性针发生翘曲的问题，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带多根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118356238A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410643558.5
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，改变丝杠滑台机构上的电机与电机一的占空比，进而实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中，电机二控制调姿带轮旋转运动，电机三控制丝杠的运动，电机二和电机三的联合运动进而实现斜尖柔性针针尖姿态的调整，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式，该发明所涉及的一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，本装置结构简单、操作容易，更易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。
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公开(公告)号：CN114424966A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111082718.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种导杆环支撑式柔性针穿刺机构，其组成包括柔性针、前支撑板、导杆、导杆、滑动环、柔性支撑材料、电机底座、自转电机、后支撑板、进给电机、滑块、丝杠、滑道、基座；柔性针通过非金属支撑管结构水平进入由柔性支撑材料包裹的滑动环内部，滑动环等距离固定嵌套在柔性支撑材料内部，滑块进给机构通过进给电机控制丝杠的转动带动其沿着滑道前后运动，同时带着柔性针在柔性支撑材料里前后移动，滑动环在滑块进给过程中支撑柔性针保证其不发生偏移，当滑块向前移动时，柔性支撑材料压缩并带动滑动环在导杆上向前运动，当所有滑动环运动到终点时会形成一个刚性的支撑结构支撑柔性针，滑块如此反复运动将柔性针刺入人体。
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公开(公告)号：CN113712643A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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公开(公告)号：CN118697426A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410743023.5
申请日：2024-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于开合板运动的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，其组成包括平行连杆机构一、平行连杆机构二、气缸一、气缸二、夹针组件一、夹针组件二、基座、旋转平台、柔性针；本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时还可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；气缸一和气缸二分别控制夹针组件一和夹针组件二的开合，电机一和电机二分别控制平行连杆机构一和平行连杆机构二做水平直线运动，在夹针组件一夹紧并电机一控制平行连杆机构一做进给运动时，夹针组件二张开并电机二控制平行连杆机构二做向后运动，随后控制电机反转，使夹针组件二夹紧并电机二控制平行连杆机构二做进给运动，夹针组件一张开并电机一控制平行连杆机构一做向后运动，如此反复运动实现柔性针的穿刺，旋转平台带动整个装置旋转实现柔性针的自转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118383848A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410643949.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于滑块运动的多角度柔性针穿刺装置，本发明在柔性针穿刺时能有效防止柔性针发生弯曲变形，并可以调节柔性针穿刺入针角度；该装置主要包括支撑机构和调姿机构；支撑机构由多个滑动支撑模块、导向杆和弹簧组成，丝杠滑台机构向前进给带动自转电机支架推动滑动支撑模块沿导向杆运动，在弹簧的作用下实现各个滑动支撑模块的联动，进而使各滑动支撑模块动态支撑柔性针；调姿机构主要由滑块底座、滑块、丝杠、齿轮等组成，通过基座上的电机驱动齿轮轴，带动滑块底座俯仰偏摆，实现柔性针俯仰角度调节，通过固定在滑块底座的电机带动丝杠，驱动穿过螺杆的滑块在滑块底座的滑道上水平偏摆，进而实现柔性针水平穿刺角度调节。
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公开(公告)号：CN113712638B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111009581.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，换针机构用于手术过程中更换柔性针仓实现换针动作，针芯驱动机构用于驱动柔性针的进给和退出动作并保证柔性针沿直线方向运动，针芯自转转盘用于固定换针机构和针芯驱动机构并控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带四根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113749741B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116673507A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310269002.X
申请日：2023-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B27/16
Abstract: 本发明涉及一种可拆换式的复合车刀，包括车刀刀柄(7)，所述车刀刀柄(7)前部为固定式车刀(11)，固定式车刀与刀柄(7)相互连接成一体，其刀头用来安装粗车刀片(10)，后部为可拆换式车刀(3)，其刀头可用来安装精车刀片(1)，刀片均用锁紧螺钉(2)固定在刀头刀片槽中，可拆换式车刀(3)用锁紧螺栓(8)固定在刀体上，微调螺钉(9)顶在其后端，对其伸出长度进行微调。与现有技术相比，本发明的有益效果：加工长轴类零件时可实现一刀完成工件粗精加工，能够实现更大的背吃刀量，安装后的稳定性显著提高，结构简单合理，提高了机械加工的生产效率。
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公开(公告)号：CN116158816A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310044674.0
申请日：2023-01-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，此机构的功能包括：柔性针的进给与回退、针尖的偏摆；驱动柔性针针尖偏摆的结构为一整体，依靠绳轮的旋转对牵引线收紧或释放，牵引线拉动针尖实现偏摆；驱动绳轮旋转的电机安装在偏摆电机座上，偏摆电机座依靠滚珠丝杠与直线导轨进行直线运动，实现柔性针的进给与回退；偏摆电机的输出轴与绳轮依靠插槽式的联轴机构进行运动的传递，这种结构可以实现柔性针驱动机构整体的即插即用，方便更换不同种类的柔性针，同时还可以实现对针尖偏摆的精确控制，并且穿刺机构及偏摆驱动机构结构紧凑，可适应狭小的空间，可与位姿调整机构配合使用。
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