公开(公告)号：CN118356238A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410643558.5

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  高辉 ,  车聪 ,  张鹤 ,  王瑀璇 ,  杨光哲

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，改变丝杠滑台机构上的电机与电机一的占空比，进而实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中，电机二控制调姿带轮旋转运动，电机三控制丝杠的运动，电机二和电机三的联合运动进而实现斜尖柔性针针尖姿态的调整，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式，该发明所涉及的一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，本装置结构简单、操作容易，更易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。

公开(公告)号：CN117481757A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311502279.9

申请日：2023-11-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  陈银 ,  张永德 ,  车聪 ,  刘文霖 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种平台回转式位姿可调柔性针穿刺机构，此机构功能包括：柔性针的进给与回退，针尖的位姿调整；柔性针的进给与回退通过电机驱动进针机构，进而实现固定在进针机构上的柔性针的直线进给；柔性针的回转通过电机驱动回转平台一，进而带动进针机构的转动，从而实现位于轴线上的柔性针的回转；针尖位姿调整包括针尖的周转和偏摆，针尖周转通过电机以及锥齿轮驱动回转平台二实现，针尖偏摆通过固定在回转平台二上的电机驱动同步带，进而实现偏转；此机构可以实现多角度、多位姿的精确穿刺控制，可根据不同需求更换柔性针，满足不同场景的穿刺需求。

公开(公告)号：CN116965892A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311225367.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  车聪 ,  张永德 ,  陈银 ,  刘文霖 ,  裴炎义

IPC: A61B17/34 ,  A61B10/02

Abstract: 本发明公开了一种可调整针尖姿态的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域。本装置包括：针尖姿态调整机构、斜尖柔性针、夹针装置、电机一、电机二、电机座滑台、丝杠、基座。其中电机一控制穿刺装置的进针和退针，电机二控制柔性针的自转，通过调整电机一和电机二的占空比来实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中的电机三控制水平转动连杆转动，电机四控制竖直转动连杆转动，电机三和电机四联合运动进而可以实现柔性针针尖的姿态的调整，为穿刺手术提供多种针尖姿态的穿刺路径规划。相对于传统的柔性针穿刺装置，本装置结构简单、操作容易，更加容易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。

公开(公告)号：CN119214758A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411651217.9

申请日：2024-11-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  陈银 ,  车聪 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种基于橡胶软簧支撑的柔性针穿刺机构，其组成包括：底座、进给机构、转针机构、牵引机构以及柔性针，此机构功能包括：柔性针的自转、进给与回退，并保证柔性针在穿刺过程中不发生弯曲以及扭转变形；柔性针的自转通过转针电机直接驱动柔性针实现自转，柔性针的进给与回退通过进给电机驱动丝杠螺母平台，进而驱动进给平台上柔性针的进给；转针机构中设有支撑机构，支撑机构通过空心橡胶套以及软簧对柔性针进行支撑，橡胶套一端通过牵引机构来实现橡胶套的牵引回收。

公开(公告)号：CN118356239A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410643934.0

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  白俊臣 ,  张鹤 ,  车聪 ,  陈伟

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种可改变入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构中的电机实现柔性针的进给与回退，自转电机控制柔性针的自转，调整丝杠滑台机构中的电机和自转电机的占空比可实现不同的穿刺路径，柔性针偏摆机构和连杆机构可以调整柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种可改变入针角度的柔性针穿刺装置可以调整柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。

公开(公告)号：CN117379150A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311508995.8

申请日：2023-11-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  刘文霖 ,  张永德 ,  车聪 ,  陈银 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、操作简便等特点，包括丝杠螺母机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、穿刺箱体、柔性针芯、柔性套管、支撑管和柔性针支撑架，所述的丝杠螺母机构实现穿刺箱体及柔性针芯和柔性套管整体的进给和后退，针芯穿刺机构控制柔性针芯的自转，套管驱动机构控制柔性套管的移动，通过两个驱动机构的配合运动使得柔性针芯伸出柔性套管的长度发生变化，从而满足了柔性针穿刺曲率多样性的要求。本发明一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构具有多曲率穿刺功能，使得柔性针穿刺能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、稳定性。