公开(公告)号：CN118672130A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202411076569.6

申请日：2024-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司

Inventor： 张拓圣 ,  廖煜雷 ,  魏天宇 ,  万磊 ,  李志超 ,  卫天蛟 ,  刘咏璐 ,  李飞 ,  史健

IPC: G05B13/02 ,  G05D1/49 ,  G05D109/30

Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。

公开(公告)号：CN118672130B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411076569.6

申请日：2024-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司

Inventor： 张拓圣 ,  廖煜雷 ,  魏天宇 ,  万磊 ,  李志超 ,  卫天蛟 ,  刘咏璐 ,  李飞 ,  史健

IPC: G05B13/02 ,  G05D1/49 ,  G05D109/30

Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。

公开(公告)号：CN117944831A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410112500.8

申请日：2024-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  谷俊林 ,  荆宝迪 ,  张拓圣 ,  李志超 ,  李晔 ,  史健 ,  卫天蛟

IPC: B63B35/00 ,  B63B1/24 ,  B63B1/30 ,  B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63G8/24 ,  B63G8/08 ,  B63H9/061 ,  B63H9/10 ,  B63H21/20 ,  B63C11/52

Abstract: 一种风光波能混合驱动跨域海洋机器人，涉及一种跨域海洋机器人。本发明为了解决常规的海洋机器人海况适应性和续航能力较差，且均不具备跨域航行能力的问题。本发明包括机器人外壳及框架结构、外循环大浮力调节装置、内循环小浮力调节装置、姿态调节装置、舵推装置、风帆水翼收放机构和控制舱；姿态调节装置、外循环大浮力调节装置和内循环小浮力调节装置由前至后依次安装在机器人外壳及框架结构内，风帆水翼收放机构安装在机器人外壳及框架结构的前端内，控制舱安装在机器人外壳及框架结构的后端内。本发明属于海洋能航行器技术领域。