-
公开(公告)号：CN119369241A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411740147.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明属于船舶制造技术领域，具体涉及一种条材底漆自动处理系统及方法。本发明提供的条材底漆自动处理系统，可以自动适应不同规格船用条材零件，包括厚度、宽度和长度等，且可以自动适应条材零件的翘曲变形，更适合于工程应用。在开始打磨之前，无需输入条材规格，砂带机即可自动找到待打磨区域，减少了人工干预，提高了除漆效率。相比于传统除漆方法，本发明实现了条材零件四条边的打磨区域同时自动除漆，且可覆盖首尾端头，无死角打磨，过程中无需对条材进行翻身。由输送辊道带动条材零件匀速前进或后退，砂带机匀速转动，砂带机于条材零件之间的压紧力相对恒定，使得打磨除漆效果稳定，不伤害母材，一次除漆即可满足质量要求，无需反复。
-
公开(公告)号：CN109887015B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910176356.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于局部曲面特征直方图的点云自动配准方法。包括对源点云进行循环体素滤波，将源点云降采样到指定点数，根据所得体素大小，对目标点云进行体素滤波；进行关键点查找与特征描述，本发明提出了基于预关键点邻域曲率均值最大的关键点查找，检测点云曲率大于0.02的点，将其作为预关键点，计算其邻域点的曲率均值，将局部曲面曲率均值最大的点归为关键点；根据关键点邻域内点云重心与邻域内各点的法线和距离的关系来计算局部曲面直方图的特征描述子；计算源点云特征描述子与目标点云特征描述子的互对应关系，根据随机采样一致性去除错误对应关系，并根据SVD估算最佳坐标变换矩阵。应用前景广泛。
-
公开(公告)号：CN111080684A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911276127.5
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供一种点邻域尺度差异描述的点云配准方法，通过对源点云和目标点云中离散点进行最小二乘曲面拟合得到局部曲面，求出曲面的形状指数SI，即该离散点的形状指数，选取形状指数在邻域内最大或最小且满足阈值的点作为点云的关键点；进行特征描述符构造，计算关键点在不同邻域半径下的特征归一化向量差值和法向量夹角差值组合成点领域尺度差异描述符；根据特征描述符的相似程度找出对应点并使用二重筛选和基于全局距离的最优查找算法分别滤除错误点对和估计对应关系。本发明得到的关键点具有很好的代表性和区别性，对点云分布密度差异较大或存在噪声点的情况效果明显，计算简单，提高点云配准速度和精度，具有很好的抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN104143210B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410373145.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法。读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，构成关键点的特征描述子，得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。本发明特征计算数据量少，计算效率和计算精度高，为实时高精度点云配准奠定了基础。
-
公开(公告)号：CN103913128B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410087942.8
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明属于计算机测量技术领域，具体涉及一种基于质量图区域分割的快速相位展开方法。本发明通过摄像机捕获处理得到包裹相位图；根据包裹相位图计算质量图；使用相位微分差分算法对质量图进行滤波；自动获得区域分割阈值；利用得到的阈值将包裹相位图分成优先级不同的区域；采用简单路径跟踪相位展开算法完成区域的相位展开；进行相位展开；按照优先级从高到低的顺序，将相位展开后的组合并。本发明基于区域分割的简单路径跟踪相位展开算法，能够在尽量不降低相位展开精度的前提下提高相位展开的速度。该方法满足结构光视觉三维测量的高精度，快速解缠，抗噪声干扰等要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105118059A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510511498.2
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种多尺度坐标轴夹角特征的点云快速配准方法。包括以下步骤：输入源点云P和目标点云Q，分别提取出源点云P的关键点和目标点云Q的关键点；计算关键点处的特征描述子；两对对应点为一组同时进行选取，保留同时满足特征描述子的最大相似性和源点云中两点距离与目标点云两点距离近似相等的对应关系组，得到初始对应点对；采用随机采样一致性算法对错误对应关系进行去除得到精确的对应关系；采用聚类分选方法使精确的对应关系分布均匀；最终的对应关系通过奇异值分解法计算得到用于拼接的变换矩阵。本发明配准速度快，且鲁棒性好，能够满足实时三维光学测量的需求。
-
公开(公告)号：CN104143210A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410373145.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法，其特征在于:读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，根据目标函数，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，将其作为特征分量，构成关键点的特征描述子，从而得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，初步确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对获得的精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。
-
公开(公告)号：CN103913128A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087942.8
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明属于计算机测量技术领域，具体涉及一种基于质量图区域分割的快速相位展开方法。本发明通过摄像机捕获处理得到包裹相位图；根据包裹相位图计算质量图；使用相位微分差分算法对质量图进行滤波；自动获得区域分割阈值；利用得到的阈值将包裹相位图分成优先级不同的区域；采用简单路径跟踪相位展开算法完成区域的相位展开；进行相位展开；按照优先级从高到低的顺序，将相位展开后的组合并。本发明基于区域分割的简单路径跟踪相位展开算法，能够在尽量不降低相位展开精度的前提下提高相位展开的速度。该方法满足结构光视觉三维测量的高精度，快速解缠，抗噪声干扰等要求。
-
公开(公告)号：CN103042971A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310014264.8
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60Q5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种汽车喇叭智能控制装置及控制方法，包括汽车喇叭按键控制、GPS定位/授时系统、汽车喇叭、地理空间数据库系统、汽车喇叭发音控制模块、智能喇叭控制系统等几个部分组成，智能喇叭控制系统智能识别汽车所在地段/时段信息，依据相关部分设置的鸣笛控制时段及鸣笛区域信息对汽车喇叭的发音及音量进行控制。本发明自动实现汽车喇叭根据自身位置和当前时间，依据相关部门规定的号笛控制法规实现汽车喇叭的静音、低音、高音的自动控制，能够有效控制乱鸣笛、鸣高音喇叭等由汽车喇叭产生的噪音污染，同时能够从根本上杜绝交通违法行为。
-
公开(公告)号：CN111553410B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010341002.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/75
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于关键点局部曲面特征直方图和空间关系的点云识别方法。本发明通过逐区域移动的点云自动滤波算法对点云数据进行精简，加快点云识别速度；使用关键点间的位置关系和点云关键点分布的全局信息进行特征匹配，提高对应关系的正确率；通过建立离线模型库，加快在线识别速度，当有新增的识别模型时，只需要提取模型点云的关键点和特征描述符，识别系统的可移植性较强。在线识别过程中，采用多线程识别框架，有效利用系统空闲线程和硬件设备的计算能力，加快识别速度。本发明的识别精度和计算效率都比较高，为后续工作开展带来了极大的便利。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
39
records
(took 0.076 seconds)
