公开(公告)号：CN118443010A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410535383.6

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  北京格联科技有限公司

Inventor： 徐博 ,  赵玉新 ,  郭瑜 ,  郭羽凡 ,  周会军 ,  李想 ,  王权达 ,  吴磊

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种惯性基组合导航方法、产品、介质、设备及水下自主潜航器，涉及导航领域。本发明在惯性基组合导航系统启动的初始阶段，SINS利用USBL辅助初始对准，获得初始姿态信息；在进入正式导航工作状态时，SINS基于初始姿态信息进行纯惯性导航解算，得到含有误差的导航参数计算值，包括姿态、速度和位置；根据含有误差的导航参数计算值构建基于李群的导航状态误差模型，进而建立组合导航鲁棒卡尔曼滤波算法；基于Huber函数构建广义最大似然估计模型，并结合组合导航鲁棒卡尔曼滤波算法对惯性基组合导航系统进行滤波估计，得到状态估计值；根据状态估计值对导航参数进行反馈更新，基于更新后的导航参数进行导航，能够提高组合滤波精度以及定位定向精度。