公开(公告)号：CN118189943A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410307211.3

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李恒 ,  赵玉新 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  李帅阳 ,  龚胜 ,  邓子豪 ,  姚嘉璨 ,  方时铮 ,  黎志禄

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明根据电磁计程仪的测量特性设计了一种新的卡尔曼滤波量测更新方程，充分考虑了电磁计程仪仅能测量到船舶首尾方向速度的特点，并将洋流速度扩维到状态量中，在考虑平台失准角的情况下，首先利用捷联惯性导航系统解算的姿态角将地理坐标系下的惯性解算速度投影到载体坐标系，得到载体首尾方向速度，然后与电磁计程仪速度做差得到卡尔曼滤波量测值，最后进行卡尔曼滤波量测更新并对捷联惯性导航系统进行反馈校正。本发明合理利用了量测信息，降低了船舶侧滑及洋流对电磁计程仪测速的影响，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的导航精度。