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公开(公告)号：CN116972833B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310575800.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量方法，涉及惯性测量技术领域。提高运载体在机动场景下的水平姿态测量精度，为运载体提供更为准确的水平姿态信息。将载体机动和地球自转角速度等对比力测量的影响建模为一阶马尔可夫模型，将陀螺输出的角速度作为确定性输入、加速度计输出的比力作为量测量，根据最近N个时刻载体的机动状态采用指数渐消记忆加权平均法得到载体的机动向量，利用载体的机动向量对量测噪声进行自适应调节，最后通过增量式卡尔曼滤波的方法削弱了载体机动对水平姿态测量的影响。本发明适用于运动状态下的基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量。
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公开(公告)号：CN118189943A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410307211.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明根据电磁计程仪的测量特性设计了一种新的卡尔曼滤波量测更新方程，充分考虑了电磁计程仪仅能测量到船舶首尾方向速度的特点，并将洋流速度扩维到状态量中，在考虑平台失准角的情况下，首先利用捷联惯性导航系统解算的姿态角将地理坐标系下的惯性解算速度投影到载体坐标系，得到载体首尾方向速度，然后与电磁计程仪速度做差得到卡尔曼滤波量测值，最后进行卡尔曼滤波量测更新并对捷联惯性导航系统进行反馈校正。本发明合理利用了量测信息，降低了船舶侧滑及洋流对电磁计程仪测速的影响，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN118816891A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410893469.6
申请日：2024-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种非完整性约束辅助的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明利用加速度计和捷联惯性导航系统的测量信息解算船舶的横向加速度，判断船舶的运动状态；对处于直航状态的船舶，利用捷联惯导解算信息和非完整性约束方法充分挖掘电磁计程仪量测信息，将船舶艏艉方向的一维速度扩充至三维后再进行组合导航滤波，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的精度；对处于机动状态的船舶，根据电磁计程仪测量特性重构量测方程，削弱船舶侧滑对导航精度的影响。本发明无需增加额外的设备，具有一定的工程应用价值，适用于电磁计程仪速度辅助捷联惯性导航技术领域。
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公开(公告)号：CN116972833A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310575800.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量方法，涉及惯性测量技术领域。提高运载体在机动场景下的水平姿态测量精度，为运载体提供更为准确的水平姿态信息。将载体机动和地球自转角速度等对比力测量的影响建模为一阶马尔可夫模型，将陀螺输出的角速度作为确定性输入、加速度计输出的比力作为量测量，根据最近N个时刻载体的机动状态采用指数渐消记忆加权平均法得到载体的机动向量，利用载体的机动向量对量测噪声进行自适应调节，最后通过增量式卡尔曼滤波的方法削弱了载体机动对水平姿态测量的影响。本发明适用于运动状态下的基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量。
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