公开(公告)号：CN116588293A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310669156.8

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 魏延辉 ,  杨天龙 ,  周夕琳 ,  王淅 ,  张贺龙 ,  黄乐 ,  赵康康 ,  王玥玥 ,  宋飞 ,  吴鉴原

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/24

Abstract: 一种拖曳式水下机器人及其航行定深控制方法，属于水下机器人控制技术领域。为解决水下机器人定深控制精准的问题。本发明密封仓内设置有通信模块、工控机，密封仓外安装有探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源；工控机连接通信模块、探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源；电源连接探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构；推进器为垂直面推进器，用于实现一种拖曳式水下机器人的升沉运动；探测装置用于接受和发送信号；水下深度传感器用于检测水下深度数据。本发明通过在拖曳式水下机器人垂直面安装推进器实现上下调整来实现在复杂环境下的深度控制，给出动力学模型，设计自抗扰定深控制器，实现深度控制功能。

公开(公告)号：CN106384383B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201610810785.8

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  邢会明 ,  张建国 ,  王璘 ,  黄乐 ,  李鹏 ,  贾同超

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB‑D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。

公开(公告)号：CN106384383A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610810785.8

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  邢会明 ,  张建国 ,  王璘 ,  黄乐 ,  李鹏 ,  贾同超

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T2200/04 ,  G06T2200/32 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20221

Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB-D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。