公开(公告)号：CN115451969A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211073055.6

申请日：2022-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘学广 ,  王瑞 ,  高畅 ,  刘宇涛 ,  任贝贝 ,  王国宏

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  H04W4/80

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于MIMU的室内3D定位方法，本发明是为了解决全球卫星导航系统无法满足室内定位的难题以及全球卫星导航系统和大多数室内定位技术，不能实现对定位目标3D定位的问题。将定位装置安装在定位目标的脚部，将高度传感器安装在定位目标的胸部；定位装置和高度传感器采集定位目标的运动数据，经过BLE蓝牙模块无线传输到上位机；通过上位机对运动数据的解析处理，实现定位目标高精度的、实时的室内3D定位。本发明一种基于MIMU的室内3D定位方法以低成本、高精度实现了定位目标室内3D定位的实时显示。

公开(公告)号：CN115523922A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211073060.7

申请日：2022-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘学广 ,  王瑞 ,  任贝贝 ,  王国宏 ,  刘宇涛 ,  高畅

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C5/06 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明的目的在于提供基于IMU的室内定位系统，本发明是为了解决卫星导航系统无法满足室内定位的难题，以及多数室内定位系统存在稳定性差、成本高、无法实时显示定位目标三维定位轨迹等问题。利用硬件部分的IMU模块实时采集定位目标的运动数据，通过无线通信模块无线传输到上位机；软件部分利用上位机对惯性导航算法的调用进行运动数据的实时处理，完成定位目标3D轨迹的实时显示。本发明实施例，以较低的成本实现了中远距离的室内定位功能，且以较高精度实现了定位目标3D轨迹的实时显示。