公开(公告)号：CN119596674A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411762008.1

申请日：2024-12-03

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 许秀军 ,  段红梅 ,  周佳加 ,  高浩然 ,  王彬彬 ,  徐健 ,  张宏瀚

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种基于前馈PID的UUV控制方法，本发明涉及基于前馈PID的UUV控制方法。本发明的目的是为了解决传统PID控制算法在UUV控制中存在精度差、稳定性差的问题。过程为：一、设置惯性坐标系下UUV的起始位置和目标位置；二、获得实时的海浪干扰信息以及UUV的真实状态；三、PID姿态控制器输出角加速度；四、滤波器输出优化后的深度信息；五、PID位置控制器输出线加速度；六、将角加速度和线加速度作用于执行机构，通过控制执行机构的转速改变推进器的推力和力矩，推力和力矩作用于UUV，改变UUV在水下的运动轨迹；七、判断UUV是否到达目标位置；若是，UUV结束航行；若否，重复执行二至六，直至UUV到达目标位置。本发明用于UUV控制领域。

公开(公告)号：CN119516224A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411529699.0

申请日：2024-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 闫奕名 ,  高浩然 ,  魏茂盛 ,  贺彦铭 ,  周建政 ,  葛宝玉 ,  侯伟 ,  张拯宁 ,  宿南 ,  张琦

IPC: G06V10/74 ,  G06V20/54 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 一种SAR‑可见光‑红外的跨模态图像匹配方法，涉及图像匹配技术领域。本发明是为了解决现有跨模态图像匹配方法还存在匹配精度及效率低的问题。本发明包括：获得预处理后的待匹配车辆图像和预处理后的候选匹配车辆图像集合；将预处理后的待匹配车辆图像与预处理后的候选匹配车辆图像集合输入到图像匹配模型中，获得待匹配车辆图像特征向量、候选匹配车辆图像特征向量；获取每个候选匹配车辆图像特征向量与待匹配车辆图像特征向量的欧式距离，并根据欧式距离从大到小对候选匹配车辆图像特征向量对应的候选匹配车辆图像排序，并根据预设相似度阈值获得车辆图像匹配结果。本发明用于跨模态车辆图像匹配。