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发明公开
一种基于前馈PID的UUV控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119596674A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411762008.1

申请日：2024-12-03

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 许秀军 , 段红梅 , 周佳加 , 高浩然 , 王彬彬 , 徐健 , 张宏瀚

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种基于前馈PID的UUV控制方法，本发明涉及基于前馈PID的UUV控制方法。本发明的目的是为了解决传统PID控制算法在UUV控制中存在精度差、稳定性差的问题。过程为：一、设置惯性坐标系下UUV的起始位置和目标位置；二、获得实时的海浪干扰信息以及UUV的真实状态；三、PID姿态控制器输出角加速度；四、滤波器输出优化后的深度信息；五、PID位置控制器输出线加速度；六、将角加速度和线加速度作用于执行机构，通过控制执行机构的转速改变推进器的推力和力矩，推力和力矩作用于UUV，改变UUV在水下的运动轨迹；七、判断UUV是否到达目标位置；若是，UUV结束航行；若否，重复执行二至六，直至UUV到达目标位置。本发明用于UUV控制领域。

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