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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114217595A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111506098.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。
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公开(公告)号：CN114217595B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111506098.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。
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公开(公告)号：CN109707797B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910119904.9
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H1/16 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/029 , B63H25/24
Abstract: 一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，属于AUV结构技术领域。该结构中步进电机输出轴通过键与一级蜗轮蜗杆中的蜗杆连接，其蜗轮两端分别与传动轴和带轮组固连，其中带轮组中一个带轮与和角度传感器轴向定位。传动轴另一端与二级蜗轮蜗杆的蜗杆连接。最后通过二级蜗轮蜗杆组带动舵翼，达到对舵翼的控制作用。本发明利用蜗轮蜗杆的自锁特性，在无需转舵要求时，使得电机无需输出保持力矩，从而降低AUV的能耗；采用两级蜗轮蜗杆，使得传动比增大，从而较大提高X型舵的控制精度；采用此传动方法可以减小所占空间，减小尺寸；此种具有自锁性的X型舵传动结构为小型X型舵AUV的尾舱设计提供一种更科学合理的选择。
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公开(公告)号：CN110716532A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910988594.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于小波包能量与FFT的水下机器人推进器弱故障辨识方法，属于水下机器人推进器弱故障辨识技术领域；包括基于小波包降噪方法对控制器和传感器数据进行降噪；基于经验模态分解EMD方法及互相关准则，提取降噪后数据的能量特征；同时，基于FFT方法对降噪后的数据进行频域分析，得到改进频域特征；基于灰色关联分析方法对能量及改进频域特征组成的故障矩阵与样本矩阵进行对比计算，实现弱故障辨识。本发明可有效解决仅采用单一时域或能量特征进行弱故障辨识时，由于特征变化呈非单一，且容易丢失部分重要信息，导致弱故障辨识精度较低的问题，提高了弱故障辨识精度，适用于水下机器人推进器弱故障辨识等领域，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN109707797A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910119904.9
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H1/16 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/029 , B63H25/24
Abstract: 一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，属于AUV结构技术领域。该结构中步进电机输出轴通过键与一级蜗轮蜗杆中的蜗杆连接，其蜗轮两端分别与传动轴和带轮组固连，其中带轮组中一个带轮与和角度传感器轴向定位。传动轴另一端与二级蜗轮蜗杆的蜗杆连接。最后通过二级蜗轮蜗杆组带动舵翼，达到对舵翼的控制作用。本发明利用蜗轮蜗杆的自锁特性，在无需转舵要求时，使得电机无需输出保持力矩，从而降低AUV的能耗；采用两级蜗轮蜗杆，使得传动比增大，从而较大提高X型舵的控制精度；采用此传动方法可以减小所占空间，减小尺寸；此种具有自锁性的X型舵传动结构为小型X型舵AUV的尾舱设计提供一种更科学合理的选择。
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