公开(公告)号：CN110906097A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911191979.4

申请日：2019-11-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  郭兴召 ,  张波 ,  王涛 ,  党红星 ,  邸乔月 ,  程煜 ,  陈尹

IPC: F16L55/10

Abstract: 本发明提供一种用于水下立式管道的无压差带压堵漏装置，包括支撑桁架、夹紧机构、无压差实现机构、双层封堵机构、双层封堵装置夹持机构、脱连机构、输油管道、吊耳、连接螺栓。封堵的实现是依靠第一级封堵器、第二级封堵器以及多级液压缸配合使用、逐级运作实现双层封堵过程。双层封堵装置的释放是由双层封堵装置夹持机构实现的。第一级封堵器完成封堵之后，双层封堵装置夹持机构以液压马达为动力源，实现双层封堵装置的释放，保证第二级封堵器的封堵动作进行。由于针对一次立式管道漏油事故，双层封堵装置只需释放一次，故夹持机构在封堵一次封堵过程中仅作用一次。为了顺利完成双层封堵过程，在封堵前需要有夹紧过程、推进过程等功能实现过程。

公开(公告)号：CN110906097B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201911191979.4

申请日：2019-11-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  郭兴召 ,  张波 ,  王涛 ,  党红星 ,  邸乔月 ,  程煜 ,  陈尹

IPC: F16L55/10

Abstract: 本发明提供一种用于水下立式管道的无压差带压堵漏装置，包括支撑桁架、夹紧机构、无压差实现机构、双层封堵机构、双层封堵装置夹持机构、脱连机构、输油管道、吊耳、连接螺栓。封堵的实现是依靠第一级封堵器、第二级封堵器以及多级液压缸配合使用、逐级运作实现双层封堵过程。双层封堵装置的释放是由双层封堵装置夹持机构实现的。第一级封堵器完成封堵之后，双层封堵装置夹持机构以液压马达为动力源，实现双层封堵装置的释放，保证第二级封堵器的封堵动作进行。由于针对一次立式管道漏油事故，双层封堵装置只需释放一次，故夹持机构在封堵一次封堵过程中仅作用一次。为了顺利完成双层封堵过程，在封堵前需要有夹紧过程、推进过程等功能实现过程。

公开(公告)号：CN207191214U

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201721332769.9

申请日：2017-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国冬 ,  郭兴召 ,  李文渊 ,  赵佳旭

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种3D打印模块式仿生多足机器人，它涉及一种机器人。现有的仿生机器人具有多关节且有冗余自由度特点，存在因结构复杂使组装步骤繁琐难度大，制造成本高，同时难以实现便捷运输，各个构件调试时间长且调试后稳定性差的问题。本实用新型中上板设置在下板的上方且二者间隙设置，多个足布置在上板和下板之间的间隙内，每个足包括小腿、大腿、腿根连接块、第一舵机、第二舵机和第三舵机，小腿的一端为触地端，小腿的另一端通过大腿与腿根连接块相连接，腿根连接块分别与上板和下板相连接，小腿还连接有第一舵机，大腿还连接有第二舵机，腿根连接块上设置有第三舵机。本实用新型用于地形探测、防灾救援、反恐斗争或其他涉及机器人的场所中。