公开(公告)号：CN207191214U

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201721332769.9

申请日：2017-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国冬 ,  郭兴召 ,  李文渊 ,  赵佳旭

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种3D打印模块式仿生多足机器人，它涉及一种机器人。现有的仿生机器人具有多关节且有冗余自由度特点，存在因结构复杂使组装步骤繁琐难度大，制造成本高，同时难以实现便捷运输，各个构件调试时间长且调试后稳定性差的问题。本实用新型中上板设置在下板的上方且二者间隙设置，多个足布置在上板和下板之间的间隙内，每个足包括小腿、大腿、腿根连接块、第一舵机、第二舵机和第三舵机，小腿的一端为触地端，小腿的另一端通过大腿与腿根连接块相连接，腿根连接块分别与上板和下板相连接，小腿还连接有第一舵机，大腿还连接有第二舵机，腿根连接块上设置有第三舵机。本实用新型用于地形探测、防灾救援、反恐斗争或其他涉及机器人的场所中。

公开(公告)号：CN208665510U

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201821236287.8

申请日：2018-07-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵佳旭 ,  张跃威 ,  陶秋子 ,  刘柯宏 ,  史家豪

IPC: B63C11/52 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于3D打印技术的仿生式水下六足机器人，小腿上设置有两个对称的圆孔，每个圆孔周围各设置四个螺钉孔与第三舵机通过螺钉连接，腿部连接件两端各设有三个螺孔，通过螺钉自下而上分别与第三舵机和第二舵机连接，身体板正中央设置有圆形引流孔，并在其四周对称设置四个方形引流孔，在每个方形引流孔靠近较长边一侧设置侧孔，侧孔共有四个，四个侧孔以身体板中轴线两两对称；舵机支架内侧设置有两个螺孔与身体板第一螺孔通过螺钉连接，舵机支架外侧设置有六个螺孔，舵机支架通过螺孔与螺钉与第一舵机连接；本实用新型采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下减小迎流截面积从而减小流体阻力达到快速下潜到目标水域的目的。