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公开(公告)号：CN110737268A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910971882.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Viterbi算法的确定指令的方法，包括步骤一：将指令库与模型中的标号进行映射并利用指令库集合训练出模型；步骤二：根据序列的实际情况将模型的初始值转换为Viterbi算法需要的首步值；步骤三：根据首步的初始值进行递推并更新路径信息；步骤四：递推终止并回溯最优路径；步骤五：根据解码得到的状态序列推断下一刻的状态。本发明利用Viterbi算法进行指令推理，任务的切入与切出没有明显的边界，该算法可靠性高、适应性强，且能够完成多任务切换的系统，更符合服务机器人的指令控制特性。
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公开(公告)号：CN110737268B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910971882.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Viterbi算法的确定指令的方法，包括步骤一：将指令库与模型中的标号进行映射并利用指令库集合训练出模型；步骤二：根据序列的实际情况将模型的初始值转换为Viterbi算法需要的首步值；步骤三：根据首步的初始值进行递推并更新路径信息；步骤四：递推终止并回溯最优路径；步骤五：根据解码得到的状态序列推断下一刻的状态。本发明利用Viterbi算法进行指令推理，任务的切入与切出没有明显的边界，该算法可靠性高、适应性强，且能够完成多任务切换的系统，更符合服务机器人的指令控制特性。
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公开(公告)号：CN105094378A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510447946.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346
Abstract: 本发明涉及基于XTP2046电阻屏的操控笔尖三维运动的手写字迹模仿方法。具体包括：当触摸屏上有压力挤压时变为低电平，根据引脚的电平状况分辨出电阻屏上是否正在写字：如果有触摸事件发生，则cpu通过SPI口，发送读取X坐标的命令0X90，然后读出两个字节的数据。手写字迹模仿方法可以手写出字迹相仿的字体，日本的写字机能够写出优美方正的字迹，但是不能够模仿操作者的字迹，在一些情况下与打印机无异。但是如果具备仿字迹系统，就能够识别出操作者的字迹，在结构上应用三维六轴机械结构来控制三个轴向的运动，在对于笔尖精度的控制上进行了提升。
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公开(公告)号：CN105094378B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510447946.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346
Abstract: 本发明涉及基于XTP2046电阻屏的操控笔尖三维运动的手写字迹模仿方法。具体包括：当触摸屏上有压力挤压时变为低电平，根据引脚的电平状况分辨出电阻屏上是否正在写字：如果有触摸事件发生，则cpu通过SPI口，发送读取X坐标的命令0X90，然后读出两个字节的数据。手写字迹模仿方法可以手写出字迹相仿的字体，日本的写字机能够写出优美方正的字迹，但是不能够模仿操作者的字迹，在一些情况下与打印机无异。但是如果具备仿字迹系统，就能够识别出操作者的字迹，在结构上应用三维六轴机械结构来控制三个轴向的运动，在对于笔尖精度的控制上进行了提升。
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