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公开(公告)号：CN109767399B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910032545.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体涉及一种基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明改进了以B通道为突出通道的局限从而有效的解决了处理非蓝偏色的水下图像的颜色失真问题；本发明包括：RGB颜色模型、对比度校正方法、HIS颜色模型、基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明较一般水下图像增强方法的优点是：改进为一种自适应的方法，对不同偏色都有着不错的处理效果；有效地平衡图像，消除了偏色，提高照度和增加真彩色。该方法易于实现，计算量小，可靠性高，提高了水下光学图像识别的可行性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN110609552A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910861689.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种水下无人航行器编队平面航迹规划方法，属于无人水下航行器和航迹规划技术领域。包括根据环境信息数据库或传感器探测的环境信息，构建任务空间模型；基于静态环境信息采用APF算法和RRT算法的改进与融合算法进行全局航迹规划；将全局规划路径点作为子目标点，基于动态环境信息分段进行局部规划。本发明在全局规划算法中，通过一定的改进方案，解决了APF的目标不可达和局部最优问题，改善了RRT非确定、非最优、收敛慢三大特性，将确定性与随机性航迹规划方法结合、静态规划与动态规划结合、位置规划与速度规划结合，航迹约简算法实现了进一步优化航迹的效果，保证了多水下无人航行器航迹规划的安全性、最优性与实时性的任务要求。
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公开(公告)号：CN110609552B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910861689.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种水下无人航行器编队平面航迹规划方法，属于无人水下航行器和航迹规划技术领域。包括根据环境信息数据库或传感器探测的环境信息，构建任务空间模型；基于静态环境信息采用APF算法和RRT算法的改进与融合算法进行全局航迹规划；将全局规划路径点作为子目标点，基于动态环境信息分段进行局部规划。本发明在全局规划算法中，通过一定的改进方案，解决了APF的目标不可达和局部最优问题，改善了RRT非确定、非最优、收敛慢三大特性，将确定性与随机性航迹规划方法结合、静态规划与动态规划结合、位置规划与速度规划结合，航迹约简算法实现了进一步优化航迹的效果，保证了多水下无人航行器航迹规划的安全性、最优性与实时性的任务要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110597273B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910614261.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种定位导航方法，更具体地说，它提供了一种基于电机推进模型辅助的航位推算方法。本方法通过收集GPS、DVL、ADCP及姿态传感器数据，利用电机推进模型建立转速与AUV相对海水的航速的模型，并基于模糊支持向量机训练改善模型精度，当DVL数据失效时，依靠电机转速及电机推进模型推算AUV速度，辅助AUV继续进行航位推算导航，提高了AUV的环境适应能力及导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109767399A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910032545.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体涉及一种基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明改进了以B通道为突出通道的局限从而有效的解决了处理非蓝偏色的水下图像的颜色失真问题；本发明包括：RGB颜色模型、对比度校正方法、HIS颜色模型、基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明较一般水下图像增强方法的优点是：改进为一种自适应的方法，对不同偏色都有着不错的处理效果；有效地平衡图像，消除了偏色，提高照度和增加真彩色。该方法易于实现，计算量小，可靠性高，提高了水下光学图像识别的可行性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN116223551B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310203559.3
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N23/2273 , G06F18/213 , G06F18/24 , G16C20/10 , G16C20/30
Abstract: 一种壳聚糖水凝胶结构和成分分析的XPS分析测试方法，本发明涉及测量光电子光谱领域，尤其涉及一种壳聚糖水凝胶结构和成分分析的XPS分析测试方法。该方法包括以下两部分内容：测试方法：对壳聚糖粉末样品和水凝胶样品进行测试，将测试数据读入XPS分析软件中进行分峰拟合处理。分析方法：计算壳聚糖水凝胶脱乙酰度、总交联率、单接交联率和双接交联率等参数。本发明中通过对XPS的测试变量和拟合参数进行程序性优化，提高了测试结果的准确性，明确了壳聚糖水凝胶的组成成分，为合理推测壳聚糖水凝胶与过渡金属离子之间的吸附机制奠定基础。
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公开(公告)号：CN116223551A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310203559.3
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N23/2273 , G06F18/213 , G06F18/24 , G16C20/10 , G16C20/30
Abstract: 一种壳聚糖水凝胶结构和成分分析的XPS分析测试方法，本发明涉及测量光电子光谱领域，尤其涉及一种壳聚糖水凝胶结构和成分分析的XPS分析测试方法。该方法包括以下两部分内容：测试方法：对壳聚糖粉末样品和水凝胶样品进行测试，将测试数据读入XPS分析软件中进行分峰拟合处理。分析方法：计算壳聚糖水凝胶脱乙酰度、总交联率、单接交联率和双接交联率等参数。本发明中通过对XPS的测试变量和拟合参数进行程序性优化，提高了测试结果的准确性，明确了壳聚糖水凝胶的组成成分，为合理推测壳聚糖水凝胶与过渡金属离子之间的吸附机制奠定基础。
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公开(公告)号：CN110597273A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910614261.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种定位导航方法，更具体地说，它提供了一种基于电机推进模型辅助的航位推算方法。本方法通过收集GPS、DVL、ADCP及姿态传感器数据，利用电机推进模型建立转速与AUV相对海水的航速的模型，并基于模糊支持向量机训练改善模型精度，当DVL数据失效时，依靠电机转速及电机推进模型推算AUV速度，辅助AUV继续进行航位推算导航，提高了AUV的环境适应能力及导航的鲁棒性。
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