公开(公告)号：CN118443017A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410512557.7

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张智 ,  李威翰 ,  王立鹏 ,  尚晓兵 ,  王伟 ,  姜立超 ,  周文涛 ,  袁东辉 ,  范真尧

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于线障碍势场法的无人船多航行路线的自主规划方法及系统，属于无人船路径规划技术领域。为了解决现有人工势场法中障碍的势场函数模型过于简单，且只能生成一条路径的问题。包括搭建线性障碍数学模型，判断有旋力场在二维平面对无人船产生力的方向，求解线性障碍势能函数，最终迭代多解无人船路径。本发明提出一种二维平面上的线性障碍模型，该力场模型为有旋场，相较于无旋场具有更丰富的物理特性和应用潜力；同时利用无旋力场的积分与路径无关的特性，求解出该线性障碍的势场函数；本发明可借助线性障碍的优势，通过对点障碍的迭代生成多条不同的路径。

公开(公告)号：CN117892552A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410206819.7

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  曹若彤 ,  袁东辉 ,  刘家良

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  G06F17/11 ,  G06N5/048 ,  G06Q50/26 ,  G06Q10/0635 ,  G06F17/18 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种舰载机着舰风险态势建模方法及系统。所述方法包括：基于舰载机钩索时位姿和对阻拦系统冲击状况，构建舰载机阻拦风险模型；基于舰载机复飞包络线，构建舰载机复飞风险模型；基于飞行员行为规则和动作特点，构建舰载机主观风险模型；基于落点预测方法，构建舰载机进场风险模型；利用模糊控制原理将上述风险模型进行融合处理，获取舰载机综合风险态势模型。本发明从风险机理和客观数据出发，保证各子风险模型的准确性；进一步采用模糊控制原理对子风险模型进行信息融合处理，形成可反映舰载机着舰全过程的风险态势模型，通过该风险态势模型得到的舰载机着舰风险数值，可有效反映舰载机的各种可能风险状况。

公开(公告)号：CN116679557A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310547998.6

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  袁东辉 ,  曹若彤 ,  张智 ,  赵鑫 ,  王小晨 ,  蒋宏伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种飞机降落阶段故障重构与容错控制联合实现方法，求解得到满足线性矩阵不等式的对称正定矩阵P1、P2、X和矩阵K、Kf、L、Y1、Y2，所述线性矩阵不等式中的已知量根据飞行器降落数学模型、扩展系统方程、状态观测方程和闭环控制方程获得；将得到的矩阵L、K、Kf分别代入所代入所述状态观测方程和所述闭环控制方程，同时达到飞行器降落过程故障重构和容错控制。本发明在较短时间内完成同时求解故障重构算法参数和容错控制算法中未知参数目标，与其他方法相比减少计算量，实现飞机自动降落任务。