公开(公告)号：CN101629826A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910072429.0

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  孙伟 ,  袁俊佳 ,  薛媛媛 ,  郭真 ,  孙巧英 ,  胡晓形 ,  李国强 ,  王琦

IPC: G01C21/18 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统粗对准方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)根据坐标系的相互位置关系确定出导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵T i n ；(4)惯性测量单元单轴连续旋转，设定初始时刻IMU坐标系s与载体坐标系b重合，然后惯性测量单元绕载体坐标系方位轴oz b 正向以角速度ω＝6°/s连续转动；(5)确定惯性坐标系和基座惯性坐标系的相对位置关系；(6)利用步骤(3)、(4)、(5)计算出的各个坐标系的相对转换关系确定粗对准结束后捷联矩阵表达式。在有摇摆干扰条件下，采用本发明方法可以获得较高的粗对准精度。