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公开(公告)号：CN119098954A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218745.5
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种水陆多栖无人平台自主机械手智能作业轨迹优化方法及系统，属于机械臂轨迹规划领域。为解决机械手关节速度、加速度和加加速度连续性差，整体运行时间长，运动时的冲击强，能量消耗大，机械手工作效率低的问题。包括机械手运动学模型建立、机械手工作空间求解、基于3‑5‑3多项式插值的轨迹规划和基于改进粒子群算法的多目标轨迹规划。本发明考虑时间最优、冲击最优、能量最少的优化目标进行轨迹的最优化规划；对于时间优化问题，可最大化各个关节的运动速度，缩短整个运动时间，提高机器人工作效率；冲击最优规划可改善机械手运动的平顺性、减小其跟踪误差、减小运动时冲击、提高机械手运行的稳定性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN117454963A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311407886.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/084 , G06N3/086 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/048 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于GA‑BP神经网络的SGP4模型精度改进方法及系统，涉及机器学习技术领域。本发明的技术要点包括：获取卫星的历史飞行数据及对应的空间活动指数，获取最优大气阻力调制系数；历史飞行数据、空间活动指数及最优大气阻力调制系数组成训练数据集；构建BP神经网络，并利用遗传算法对BP神经网络进行优化，将训练数据集输入经遗传算法优化后的BP神经网络进行训练；将实时卫星飞行数据及空间活动指数输入训练好的预测模型中进行预测，获取大气阻力调制系数预测结果。将大气阻力调制系数预测结果替换TLE数据中的大气阻力调制系数，以使用新的TLE数据进行卫星轨道预报。本发明有效提高了SGP4轨道预报模型的预报精度且鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN117648816A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311653528.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G01C1/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种对于GEO卫星扫描镜热形变误差的补偿方法及系统，涉及GEO卫星图像定位与配准技术领域。本发明的技术要点包括：根据卫星扫描镜内部结构及热形变误差分析结果，建立基于等效失配角的热形变误差模型；对热形变误差模型进行优化，获取优化后的热形变误差模型；根据优化后的热形变误差模型和恒星观测模型建立GEO卫星恒星误差观测模型，并计算获得带有热形变误差影响下的卫星扫描角和步进角；对优化后的热形变误差模型进行多参数求解，通过求解出的失配角参数计算获得观测时刻对应的扫描角补偿量和步进角补偿量；将扫描角补偿量和步进角补偿量迭加到卫星扫描镜的转角上以实现扫描镜热形变补偿。本发明降低了热形变误差带来的影响。
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公开(公告)号：CN117522077A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311688366.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种空间站短期运营任务规划方法及系统，涉及任务规划技术领域。本发明的技术要点包括：针对空间站任务规划问题，建立规划概念模型及复杂约束模型；针对不同约束情况，采用迭代冲突化解策略进行修复；按照任务的复杂程度及任务优先级将任务分成三层；对分层后的任务进行蚁群算法规划优化：设置虚拟初始点作为蚁群算法起始点，将各任务分别映射为蚂蚁要走过的城市；根据目标函数的不同，依次映射城市位置和城市之间的距离；从任务完成度、完成任务优先级和完成任务收益三方面，将基于启发式蚁群算法的空间站任务规划方法进行参数调优。本发明综合考虑规划结果及算法执行时间两个因素，使得搜索效率更高更广。
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