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公开(公告)号：CN110083057B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910503634.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提供一种基于水翼运动姿态的PID控制方法，控制器提供的控制量是水翼产生的升力。控制量由四部分组成：第一部分是输出达到期望加速度所必须提供的；第二部分是补偿非线性项，由智能自适应估计器提供；第三部分是补偿海浪扰动，由海浪扰动估计器提供；第四部分是PID控制器，其比例系数、积分时间常数和微分时间常数由动态补偿器提供；通过理论推导将基于反步法的滑模控制器与基于扰动补偿PID控制器联系起来，并得到切换控制等价于比例积分控制，切换控制可以用于实现不确定项和扰动补偿的结论。本发明方法适用于多种海况尤其是动态条件下的非线性船体运动姿态控制。
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公开(公告)号：CN104653943A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032922.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/175 , F16L1/26 , E02B17/00 , E02D15/06
CPC classification number: F16L55/175 , E02B17/00 , E02D15/06 , F16L1/26
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下导管架双重密封液压伸缩式灌浆卡箍，包括卡箍套筒部分、填料密封部分、锁紧部分等，通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，带动锁紧杆件将两瓣卡箍锁紧。最后将用于填料密封的内端盖、外端盖放置在卡箍两端，填料液压缸伸出，将端盖闭合，用螺栓固定在卡箍上实现第二层密封。本发明采用双重密封及液压伸缩结构，适用于水下由于海洋生物及意外碰撞、海水的日益腐蚀、平台自身磨损、材料自身疲劳等一系列原因受损导管架的修复与加固，加固效率比现有技术明显提升，密封能力也相应提高。
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公开(公告)号：CN103899841A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410102651.1
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道外爬行式铺袋装置，包括支撑板A、支撑板B、支撑板C、卷筒更换机构、铺袋机构，支撑板A和支撑板C上分别安装三个锁紧液压缸，支撑板B与支撑板C之间安装爬行液压缸，支撑板A和支撑板C上均安装有爬行脚轮，卷筒更换机构包括第一-第四链轮、夹持手爪，支撑板B上安装第一-第二链轮，支撑板C上安装第三-第四链轮，铺袋机构包括卷筒、铺袋装置马达、卷筒轴、铺袋爪，卷筒轴安装在支撑板C上，铺袋装置马达连接卷筒轴并可驱动卷筒轴旋转，铺袋爪安装在卷筒轴的端部。本发明可以支撑管道，使得管道受到向上的支撑；也可以增加尺寸覆盖在管道上，使悬跨的管道向下受力固定，增加管道的稳定性。
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公开(公告)号：CN109829319B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811584307.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请发明属于图像加密领域，具体涉及一种基于压缩感知技术和Hybrid混沌系统的图像加密方法。该方案利用Hybrid混沌系统生成测量矩阵，利用压缩感知的压缩过程实现图像的一次加密，获得密钥1，然后再次利用Hybrid混沌系统对第一次加密的图像进行置乱，获得二次加密图像，并得到密钥2，解密时，利用得到的二次加密图像和密钥2获得一次加密图像，然后利用密钥1，再次生成测量矩阵，并利用本文所提出的压缩感知恢复算法——ISL0算法对一次加密图像进行解密，从而获得原始图像。通过直方图分析，密钥敏感性分析，抗剪切，抗噪声以及加密图像的相邻元素的相关性分析等仿真结果表明本文所提出的图像加密方案具有创新性，可行性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109829319A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811584307.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请发明属于图像加密领域，具体涉及一种基于压缩感知技术和Hybrid混沌系统的图像加密方法。该方案利用Hybrid混沌系统生成测量矩阵，利用压缩感知的压缩过程实现图像的一次加密，获得密钥1，然后再次利用Hybrid混沌系统对第一次加密的图像进行置乱，获得二次加密图像，并得到密钥2，解密时，利用得到的二次加密图像和密钥2获得一次加密图像，然后利用密钥1，再次生成测量矩阵，并利用本文所提出的压缩感知恢复算法——ISL0算法对一次加密图像进行解密，从而获得原始图像。通过直方图分析，密钥敏感性分析，抗剪切，抗噪声以及加密图像的相邻元素的相关性分析等仿真结果表明本文所提出的图像加密方案具有创新性，可行性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108833319A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810545510.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/00 , H04B15/00 , H04B7/0408 , G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CAB算法的自适应遗忘因子CAB算法，属于通信算法领域；本发明针对CAB算法的缺点对其进行改进，由于存在CFE时CAB算法的性能受到很大影响，存在较大CFE时，已有文献提出的改进算法效果不佳，因此提出一种遗传因子的值是根据循环频率误差的大小自动调节的CAB类算法，即AF-CAB算法。AF-CAB算法通过建立估计误差代价函数得到新的估计矩阵，通过不断迭代计算自适应遗忘因子的值，利用快速迭代的方法求出最佳权值。结果表明AF-CAB算法在抗干扰领域相比于CAB算法、F-CAB算法具有最佳的性能。
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公开(公告)号：CN110083057A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910503634.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于水翼运动姿态的PID控制方法，控制器提供的控制量是水翼产生的升力。控制量由四部分组成：第一部分是输出达到期望加速度所必须提供的；第二部分是补偿非线性项，由智能自适应估计器提供；第三部分是补偿海浪扰动，由海浪扰动估计器提供；第四部分是PID控制器，其比例系数、积分时间常数和微分时间常数由动态补偿器提供；通过理论推导将基于反步法的滑模控制器与基于扰动补偿PID控制器联系起来，并得到切换控制等价于比例积分控制，切换控制可以用于实现不确定项和扰动补偿的结论。本发明方法适用于多种海况尤其是动态条件下的非线性船体运动姿态控制。
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公开(公告)号：CN104653943B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510032922.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/175 , F16L1/26 , E02B17/00 , E02D15/06
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下导管架双重密封液压伸缩式灌浆卡箍，包括卡箍套筒部分、填料密封部分、锁紧部分等，通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，带动锁紧杆件将两瓣卡箍锁紧。最后将用于填料密封的内端盖、外端盖放置在卡箍两端，填料液压缸伸出，将端盖闭合，用螺栓固定在卡箍上实现第二层密封。本发明采用双重密封及液压伸缩结构，适用于水下由于海洋生物及意外碰撞、海水的日益腐蚀、平台自身磨损、材料自身疲劳等一系列原因受损导管架的修复与加固，加固效率比现有技术明显提升，密封能力也相应提高。
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公开(公告)号：CN103899841B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410102651.1
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道外爬行式铺袋装置，包括支撑板A、支撑板B、支撑板C、卷筒更换机构、铺袋机构，支撑板A和支撑板C上分别安装三个锁紧液压缸，支撑板B与支撑板C之间安装爬行液压缸，支撑板A和支撑板C上均安装有爬行脚轮，卷筒更换机构包括第一-第四链轮、夹持手爪，支撑板B上安装第一-第二链轮，支撑板C上安装第三-第四链轮，铺袋机构包括卷筒、铺袋装置马达、卷筒轴、铺袋爪，卷筒轴安装在支撑板C上，铺袋装置马达连接卷筒轴并可驱动卷筒轴旋转，铺袋爪安装在卷筒轴的端部。本发明可以支撑管道，使得管道受到向上的支撑；也可以增加尺寸覆盖在管道上，使悬跨的管道向下受力固定，增加管道的稳定性。
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公开(公告)号：CN204493984U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520045402.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/175 , F16L1/26 , E02B17/00 , E02D15/06
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下导管架双重密封液压伸缩式灌浆卡箍，包括卡箍套筒部分、填料密封部分、锁紧部分等，通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，带动锁紧杆件将两瓣卡箍锁紧。最后将用于填料密封的内端盖、外端盖放置在卡箍两端，填料液压缸伸出，将端盖闭合，用螺栓固定在卡箍上实现第二层密封。本实用新型采用双重密封及液压伸缩结构，适用于水下由于海洋生物及意外碰撞、海水的日益腐蚀、平台自身磨损、材料自身疲劳等一系列原因受损导管架的修复与加固，加固效率比现有技术明显提升，密封能力也相应提高。
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