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公开(公告)号：CN101121424A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710072779.8
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。
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公开(公告)号：CN1944002A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150937.2
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本发明具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
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公开(公告)号：CN100553898C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610150937.2
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本发明具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101121424B
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200710072779.8
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。
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公开(公告)号：CN100554071C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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公开(公告)号：CN1966338A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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公开(公告)号：CN200981236Y
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200620021872.7
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型提供了一种二自由度空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本实用新型具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
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公开(公告)号：CN200967506Y
公开(公告)日：2007-10-31
申请号：CN200620022017.8
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本实用新型提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本实用新型能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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