公开(公告)号：CN101121424A

公开(公告)日：2008-02-13

申请号：CN200710072779.8

申请日：2007-09-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  俞志伟 ,  孟庆鑫 ,  焦钰 ,  何锋 ,  王文明 ,  李恒楠

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18 ,  A61F2/60

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。

公开(公告)号：CN101121424B

公开(公告)日：2011-02-23

申请号：CN200710072779.8

申请日：2007-09-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  俞志伟 ,  孟庆鑫 ,  焦钰 ,  何锋 ,  王文明 ,  李恒楠

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18 ,  A61F2/60

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。