公开(公告)号：CN116358602A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310346157.9

申请日：2023-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜中星 ,  韩莹冰 ,  张勇刚 ,  李德民 ,  武辉煌 ,  孙千然 ,  林建新 ,  王华川

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明公开了在线校准半球谐振陀螺的控制回路相位误差的方法及系统，方法包括以下步骤：构建半球谐振陀螺驱动模态传递函数，并基于所述驱动模态传递函数绘制幅频特性曲线和相频特性曲线；基于所述幅频特性曲线和所述相频特性曲线对半球谐振陀螺的所述驱动模态传递函数进行频域分析，得到分析结果；基于所述分析结果，在线校准相位误差参数，完成对控制回路相位误差的补偿。本发明操作简单，无需外接仪器设备，只需要将半球谐振陀螺正常运行，其余解算均由程序完成。还具有适用性，元器件非一致性不会影响测试过程。因此，本发明适用于闭环控制陀螺中驱动、检测信号相位误差的测定。

公开(公告)号：CN115077561B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210673897.9

申请日：2022-06-15

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  南方伯 ,  徐睿东 ,  张勇刚 ,  蒋丹 ,  武辉煌

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明提供了一种自适应补偿半球谐振子阻尼各向异性的方法及系统，包括如下步骤：获得半球谐振子的运动方程；基于所述运动方程，对所述半球谐振子施加能量控制、正交控制、初始自进动控制和相位控制，获得所述半球谐振子的稳定工作状态；基于所述稳定工作状态，对所述能量控制进行偏微分运算，并与所述初始自进动控制叠加，获得最终自进动控制；基于所述最终自进动控制，消除所述半球谐振子的阻尼各向异性。本发明具有对大多数全角模式振动陀螺的适用性，补偿效果好，可靠性强。

公开(公告)号：CN119124218A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411547583.X

申请日：2024-11-01

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  武辉煌 ,  王刚 ,  都丹 ,  于志浩 ,  尚立柁

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及智能化仪器仪表技术领域，特别是涉及一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统，方法包括：将半球谐振陀螺以全角模式运行；设置初始非线性补偿矩阵、初始振幅间隙比以及振幅间隙比的遍历规则；在半球谐振陀螺运行过程中采集幅值微分信号，利用RLS算法滤波器辨识所述幅值微分信号中的八次谐波幅值，并找出最低谐波幅值对应的振幅间隙比；基于所述振幅间隙比调整所述初始非线性补偿矩阵，获取非线性补偿矩阵，并基于所述非线性补偿矩阵对解调信号进行补偿，完成所述半球谐振陀螺非线性误差的辨识和补偿。本发明能够针对半球谐振陀螺中存在的电极非线性误差进行准确的辨识与标定。

公开(公告)号：CN115077561A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210673897.9

申请日：2022-06-15

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  南方伯 ,  徐睿东 ,  张勇刚 ,  蒋丹 ,  武辉煌

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明提供了一种自适应补偿半球谐振子阻尼各向异性的方法及系统，包括如下步骤：获得半球谐振子的运动方程；基于所述运动方程，对所述半球谐振子施加能量控制、正交控制、初始自进动控制和相位控制，获得所述半球谐振子的稳定工作状态；基于所述稳定工作状态，对所述能量控制进行偏微分运算，并与所述初始自进动控制叠加，获得最终自进动控制；基于所述最终自进动控制，消除所述半球谐振子的阻尼各向异性。本发明具有对大多数全角模式振动陀螺的适用性，补偿效果好，可靠性强。