公开(公告)号：CN118952261A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411077239.9

申请日：2024-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 石健 ,  黄海 ,  欧知欣 ,  姜涛 ,  胡敬伟 ,  李隽慷

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10

Abstract: 一种腱绳驱动的水下灵巧手，涉及水下灵巧手技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的作业型水下机器人存在抓取方式单一、灵活性差的缺点，并且，常规的水下机械手很难对水下生物进行高效无损的自适应抓取的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种腱绳驱动的水下灵巧手，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，其特征在于：所述食指、中指、无名指和小指包括：远指节、中指节、近指节，模仿人类的指关节；所述拇指包括近指节和远指节，模仿人类的指关节；所述手掌模仿人类的手掌形态，分别连接所述拇指、食指、中指、无名指和小指的近指节。适合应用于通过机械手实现水下生物进行高效无损的自适应抓取的工作中。

公开(公告)号：CN118427616A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410528408.X

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  胡敬伟 ,  周浩 ,  韩鑫悦 ,  欧知欣

IPC: G06F18/214 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/045 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0455

Abstract: 一种基于时间重采样金字塔网络的水下机器人轨迹预测方法及系统，属于轨迹预测技术领域，解决当前水下机器人轨迹预测领域内，无法同时利用运动行为的全局和局部信息的问题，以及水下机器人本身行为的不确定性导致预测任务很难达到足够的精度，进而无法完成高精度的水下任务的问题。该方法首先通过采集水下机器人的轨迹数据，用时间重采样的方法对数据进行处理，得到多个不同分辨率轨迹；其次，采用逐步融合高尺度全局信息和低尺度局部信息的策略方法构建金字塔网络，对不同分辨率轨迹进行编码；最后，基于GAN的框架，使用历史轨迹作为输入生成多条社交可接受且遵循水下机器人多模态特性的未来轨迹。本发明适用于水下机器人轨迹预测场景。