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公开(公告)号：CN106646490B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610815297.6
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明属于数字图像处理与快速导航技术领域，具体涉及一种快速的多子图关联航向角估计方法。本发明包括：在多波束测深声纳实时图像中，从其探测矩形区域内等间距的截取三个圆形匹配子图；对三张匹配子图分别与海底基准图，使用地形参数特征对子图进行匹配定位，获取三个位置坐标；根据匹配图在基准图的位置关系，判断位置坐标可用性；如果可用，则连接三个圆形基准图的圆心，并计算连线斜率，估计航向角；通过计算运行时间，并对比其他算法时效性。本发明虽然使用到了多个子图的匹配，其运算时间大于单一子图，然而针对本发明后续的几何估计，却能在时间上大大优于原始模板遍历匹配法。
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公开(公告)号：CN108229402A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810013426.9
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于声波的事件检测系统及检测方法，包括传感器，传感器波束分布方向与目标运动方向近似平行，目标与被检测事件相关；检测模块，接收原始数据，并进行目标检测，得到识别结果和目标距离；主控模块，接收检测模块上传的识别结果、目标距离以及传感器采集的原始数据。获取传感器成像数据得到原始图像；进行均值滤波、阈值分割得到二值化分割结果；对二值化分割结果进行非背景区域填充和可疑区域筛选；根据不变矩获取可疑区域的形状特征；根据灰度共生矩阵获取可疑区域的纹理特征；基于感知器对可疑区域进行分类，获取分类结果以判断事件是否发生；计算目标距离。本发明分辨率高，数据直观，对泄漏的定位更加准确。
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公开(公告)号：CN106646490A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610815297.6
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
CPC classification number: G01S15/89
Abstract: 本发明属于数字图像处理与快速导航技术领域，具体涉及一种快速的多子图关联航向角估计方法。本发明包括：在多波束测深声纳实时图像中，从其探测矩形区域内等间距的截取三个圆形匹配子图；对三张匹配子图分别与海底基准图，使用地形参数特征对子图进行匹配定位，获取三个位置坐标；根据匹配图在基准图的位置关系，判断位置坐标可用性；如果可用，则连接三个圆形基准图的圆心，并计算连线斜率，估计航向角；通过计算运行时间，并对比其他算法时效性。本发明虽然使用到了多个子图的匹配，其运算时间大于单一子图，然而针对本发明后续的几何估计，却能在时间上大大优于原始模板遍历匹配法。
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