公开(公告)号：CN116645284A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310535744.2

申请日：2023-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  李玉松 ,  张天驰 ,  王智勇 ,  肖鹏家 ,  刘晓峰 ,  蒲博园 ,  张家伟

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/90 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明提供一种适用于人工光照下黑暗背景的水下图像复原方法，属于图像处理技术领域。根据黑暗背景下的水下图像的成像特点对基于模糊度的景深估计法进行改进，使其适用于黑暗背景下的水下图像景深d(x)的估计；针对现有方法应用于黑暗背景的水下图像背景光估计时存在误差甚至错误，利用前景与背景的景深差异来对图像进行分割，得到背景的水体区域，在水体区域利用暗通道先验法估计图像的背景光Bλ；再在根据光在黑暗背景下特殊成像规律，利用已知的景深d(x)和背景光Bλ来求解水下衰减系数cλ，实现对水下图像的复原。本发明能更加准确地复原出人工光照下黑暗背景的水下图像的清晰度，且对黑暗水环境具有更高的适应性。

公开(公告)号：CN115021516A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210724021.2

申请日：2022-06-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  肖鹏家 ,  刘星 ,  李玉松 ,  徐珍波 ,  蒲博园

IPC: H02K49/10 ,  H02K1/2783 ,  H02K1/2792

Abstract: 本发明提供一种复合型Halbach阵列永磁体结构的水下机器人磁耦合装置，属于水下机器人推进器装置领域，特别是涉及一种可在全海深(海洋最深处，约11000米)大外压环境应用的磁耦合动力传递装置。该装置包括外转子永磁体部分、内转子永磁体部分、内转子永磁体保持架、外转子永磁体保持架和中间层隔离套。隔离套使电机输出轴由动密封转为静密封，通过隔离套内外的永磁体的磁耦合效应进行扭矩的传递，在全海深大外压环境下，隔离套的厚度较大，使内外层永磁体之间气隙增大，漏磁严重，动力传递损耗严重。本专利发明一种新型的Halbach阵列永磁体结构，该结构通过对磁路的优化增强气隙的磁感应强度，有效地降低了全海深环境下磁耦合动力传递装置的动力传递损耗。

公开(公告)号：CN115409722A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210507088.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  高咏 ,  张天驰 ,  李玉松 ,  赵明宇 ,  刘海波 ,  王智勇

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明提供一种适用于人工光照下基于多帧图像的水下图像复原方法，属于图像处理技术领域，包括：(1)提出一种系统化的估计背景光的方法，在该区域中估计背景光；(2)提出一种基于多帧序列图像的透射率求解方法，得到水下图像对应通道的透射率。最后利用内容(1)、(2)中的背景光和透射率通过水下图像复原公式实现图像复原。本发明能够更加准确地复原出人工光照下浑浊水体环境中图像的清晰度，且该方法对浑浊水体具有更高的适应性。