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公开(公告)号：CN115047891B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210636199.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于有限时间扩展状态观测器的AUV推进器容错控制方法，属于水下机器人控制技术领域，包括：给出受海流干扰的AUV动力学模型，在推进器故障及动力学模型不确定性下，将AUV动力学模型转换为AUV状态空间方程；根据AUV状态空间方程构建AUV跟踪误差模型；设计有限时间扩展状态观测器，并基于该观测器估计由海流干扰、推进器故障及动力学模型不确定性构成的广义不确定性；构建非奇异快速终端滑模面；步根据AUV跟踪误差模型、有限时间扩展状态观测器以及非奇异快速终端滑模面设计控制器；自适应参数调整方法的设计。本专利能在保持水下机器人跟踪精度的同时减少控制输出抖振及能耗，便于其更好地完成给定任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116645284A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310535744.2
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于人工光照下黑暗背景的水下图像复原方法，属于图像处理技术领域。根据黑暗背景下的水下图像的成像特点对基于模糊度的景深估计法进行改进，使其适用于黑暗背景下的水下图像景深d(x)的估计；针对现有方法应用于黑暗背景的水下图像背景光估计时存在误差甚至错误，利用前景与背景的景深差异来对图像进行分割，得到背景的水体区域，在水体区域利用暗通道先验法估计图像的背景光Bλ；再在根据光在黑暗背景下特殊成像规律，利用已知的景深d(x)和背景光Bλ来求解水下衰减系数cλ，实现对水下图像的复原。本发明能更加准确地复原出人工光照下黑暗背景的水下图像的清晰度，且对黑暗水环境具有更高的适应性。
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公开(公告)号：CN115509243A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211153366.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种适用于大初始偏差状态下能够低能耗运行的AUV运动控制方法，属于水下机器人运动控制技术领域，以AUV水下勘探作业为背景，针对AUV区域跟踪中大初始偏差引发控制量前期的较大抖振问题和AUV现有区域跟踪控制方法因过高速度精度导致的高能耗问题，进行如下工作：①已知量的获取；②推导控制力以及力矩；③将控制力以及力矩作用于AUV，通过传感器获得真实位置和速度信息，并将信息再反馈回步骤①中，重复上述步骤，最终实现AUV的真实误差在期望边界范围内波动且不收敛于零。本发明能够使得AUV大初始偏差等情况下仍能获得相对平稳的控制信号并且实现降低能耗的目的，适用于对跟踪精度没有极高要求的AUV水下任务。
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公开(公告)号：CN115509243B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211153366.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种适用于大初始偏差状态下能够低能耗运行的AUV运动控制方法，属于水下机器人运动控制技术领域，以AUV水下勘探作业为背景，针对AUV区域跟踪中大初始偏差引发控制量前期的较大抖振问题和AUV现有区域跟踪控制方法因过高速度精度导致的高能耗问题，进行如下工作：①已知量的获取；②推导控制力以及力矩；③将控制力以及力矩作用于AUV，通过传感器获得真实位置和速度信息，并将信息再反馈回步骤①中，重复上述步骤，最终实现AUV的真实误差在期望边界范围内波动且不收敛于零。本发明能够使得AUV大初始偏差等情况下仍能获得相对平稳的控制信号并且实现降低能耗的目的，适用于对跟踪精度没有极高要求的AUV水下任务。
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公开(公告)号：CN118817221A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410892591.1
申请日：2024-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种易组装的密布型造风整流系统及操作方法，本发明用于空气动力、风工程和流体模型试验技术领域，本发明针对现有技术组装困难，不易扩展，且风场质量低等缺陷问题，采用铝型材组装系统主体框架，并将单元式蜂窝整流装置和若干交错密布的造风单元安装在主体框架上，其中蜂窝整流装置设置在造风单元的出风方向。所述方法是按照以下步骤实现的：根据造风任务确定系统尺寸；分别组装造风整流框架、可移动框架和若干造风单元；将三者及电器组件组合固定，并进行系统调试；安装单元式蜂窝整流装置，完成系统组装；通过控制系统，调整风速，执行造风任务；造风结束。本发明易组装、易扩展、成本低、项目周期短、产生风场质量高，满足了各种造风需求。
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公开(公告)号：CN115047891A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210636199.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种基于有限时间扩展状态观测器的AUV推进器容错控制方法，属于水下机器人控制技术领域，包括：给出受海流干扰的AUV动力学模型，在推进器故障及动力学模型不确定性下，将AUV动力学模型转换为AUV状态空间方程；根据AUV状态空间方程构建AUV跟踪误差模型；设计有限时间扩展状态观测器，并基于该观测器估计由海流干扰、推进器故障及动力学模型不确定性构成的广义不确定性；构建非奇异快速终端滑模面；步根据AUV跟踪误差模型、有限时间扩展状态观测器以及非奇异快速终端滑模面设计控制器；自适应参数调整方法的设计。本专利能在保持水下机器人跟踪精度的同时减少控制输出抖振及能耗，便于其更好地完成给定任务。
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