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发明公开
一种基于改进DDQN和人工势场的船舶自动靠泊路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN118483999A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410549328.2

申请日：2024-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 , 李康斌 , 牟进友 , 菅紫婷 , 郭蕴哲

IPC: G05D1/43 , G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于改进DDQN和人工势场的船舶自动靠泊路径规划方法，使用DDQN算法在离散动作空间进行船舶自动靠泊路径规划，寻找一条满足船舶动力特性的路径，从而实现船舶的自动靠泊，考虑船舶靠泊的多个方面，使得船舶到达泊位的同时，航向也能满足要求，且在此过程中实现减小时间和推力的目标；本发明使用优先经验回收技术，改进DDQN算法，提高靠泊成功率；并在此基础上引入人工势场，改进动作空间和奖励函数，解决奖励稀疏问题，从而实现智能船舶自动靠泊的路径规划。

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