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公开(公告)号：CN103785923B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410061756.7
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于ROV的局部干法水下焊接机器人。包括ROV、安装在ROV上的焊接机械手；所述ROV包括框架，安装在框架上的垂向辅助推进器、垂向主推进器、水平推进器，框架上部设置有浮力材料，框架的中部设置电子设备密封舱、焊接设备密封舱，框架的前方设置成像声纳、水下照明装置，框架两侧设置摄像系统，框架底部设置管道固定爪、液压桩脚、水下液压泵；ROV通过脐带电缆与母船上的水面控制系统相连；焊接机械手的前部设置局部干法电弧焊枪和焊缝跟踪装置。本发明工作效率高，作业水深大，水下焊接灵活性好，特别适用在有核辐射或有毒有害的水下、大气环境中或人员无法达到的现场进行使用。
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公开(公告)号：CN103785923A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410061756.7
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B23K9/0061 , B23K9/164 , B23K9/173
Abstract: 本发明提供的是一种基于ROV的局部干法水下焊接机器人。包括ROV、安装在ROV上的焊接机械手；所述ROV包括框架，安装在框架上的垂向辅助推进器、垂向主推进器、水平推进器，框架上部设置有浮力材料，框架的中部设置电子设备密封舱、焊接设备密封舱，框架的前方设置成像声纳、水下照明装置，框架两侧设置摄像系统，框架底部设置管道固定爪、液压桩脚、水下液压泵；ROV通过脐带电缆与母船上的水面控制系统相连；焊接机械手的前部设置局部干法电弧焊枪和焊缝跟踪装置。本发明工作效率高，作业水深大，水下焊接灵活性好，特别适用在有核辐射或有毒有害的水下、大气环境中或人员无法达到的现场进行使用。
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公开(公告)号：CN103567652B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310563610.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于脉冲协调控制的铝合金直流等离子-钨极氩弧复合焊接方法，在等离子弧焊枪的一侧施加钨极氩弧焊枪，焊接时利用钨极氩弧焊枪在前面清理铝合金表面氧化膜，利用直流等离子焊枪在后进行焊接。为防止焊接时等离子弧与钨极氩弧之间的电磁干扰，在等离子弧电流处于脉冲基值维弧时，触发脉冲信号控制器，调节钨极氩弧电流为负半波峰值进行铝合金表面氧化膜的清理；当等离子弧电流为脉冲峰值焊接阶段时，通过脉冲信号控制器调节钨极氩弧电流处于脉冲基值输出，如此反复。本发明通过合理调节钨极氩弧和等离子弧电源的电流脉冲波形，控制铝合金表面氧化膜的清理效果和焊缝熔深，从而保证焊缝成形、减小钨极烧损、提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN103567652A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563610.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B23K28/02 , B23K2103/10
Abstract: 本发明的目的在于提供基于脉冲协调控制的铝合金直流等离子-钨极氩弧复合焊接方法，在等离子弧焊枪的一侧施加钨极氩弧焊枪，焊接时利用钨极氩弧焊枪在前面清理铝合金表面氧化膜，利用直流等离子焊枪在后进行焊接。为防止焊接时等离子弧与钨极氩弧之间的电磁干扰，在等离子弧电流处于脉冲基值维弧时，触发脉冲信号控制器，调节钨极氩弧电流为负半波峰值进行铝合金表面氧化膜的清理；当等离子弧电流为脉冲峰值焊接阶段时，通过脉冲信号控制器调节钨极氩弧电流处于脉冲基值输出，如此反复。本发明通过合理调节钨极氩弧和等离子弧电源的电流脉冲波形，控制铝合金表面氧化膜的清理效果和焊缝熔深，从而保证焊缝成形、减小钨极烧损、提高焊接效率。
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