公开(公告)号：CN115327568B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202210846500.1

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宇 ,  杜雪娇 ,  武佳琪 ,  冯志鹏 ,  李焕廷

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48

Abstract: 基于PointNet网络的无人机集群实时目标识别方法、系统和地图构建方法，涉及无人机协同与集群控制领域。解决了现有目标识别技术采用单架无人机无法完成对于大范围环境的侦察任务。所述方法包括：采用激光雷达实时获取无人机集群局域范围内的三维点云数据；基于统计滤波进行去噪处理所述三维点云数据，获取点云团；预处理所述点云团，将所述点云团分割成若干个独立的点云数据子集；构建PointNet网络模型，并获取目标点云数据集，根据所述目标点云数据集训练所述PointNet网络模型；将独立的点云数据输入至所述训练的PointNet网络模型，所述训练的PointNet网络模型提取目标特征，获取目标识别结果。本发明适用于无人机探测领域。

公开(公告)号：CN115327568A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210846500.1

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宇 ,  杜雪娇 ,  武佳琪 ,  冯志鹏 ,  李焕廷

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48

Abstract: 基于PointNet网络的无人机集群实时目标识别方法、系统和地图构建方法，涉及无人机协同与集群控制领域。解决了现有目标识别技术采用单架无人机无法完成对于大范围环境的侦察任务。所述方法包括：采用激光雷达实时获取无人机集群局域范围内的三维点云数据；基于统计滤波进行去噪处理所述三维点云数据，获取点云团；预处理所述点云团，将所述点云团分割成若干个独立的点云数据子集；构建PointNet网络模型，并获取目标点云数据集，根据所述目标点云数据集训练所述PointNet网络模型；将独立的点云数据输入至所述训练的PointNet网络模型，所述训练的PointNet网络模型提取目标特征，获取目标识别结果。本发明适用于无人机探测领域。