公开(公告)号：CN115735561B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202211448431.5

申请日：2022-11-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜风春 ,  韩筱凡 ,  李培仪 ,  徐元浩 ,  董涛 ,  李海新 ,  杨振林 ,  高华兵 ,  孙齐 ,  董万鹏

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种基于数字化的果实采摘智能无人机，针对果树多处丘陵地带，地势较为崎岖，同时果树相较于地面较高，现有技术无法完成采摘工作，又无法充分保护果实外表皮。本发明可以实现自动识别果实、抓取、切割果梗等功能；同时无人机配备5G信号设备和数字孪生系统，可以从远端进行果实采摘监控和预测，并保证其在外完成采摘工作的信号良好；其中无人机采摘机械臂采用视觉图像处理配合压力传感器，可以完成无人机自主识别果实位置与大小；数字孪生系统进行果实采摘预测并且实时监控采摘设备的健康状况，如遇设备损坏可及时返航进行维修；果实采摘篮配有重力传感器，可自行完成任务进行返航。果实采摘无人机可以减少人力的劳动强度，提升采摘工作效率。

公开(公告)号：CN115735561A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211448431.5

申请日：2022-11-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜风春 ,  韩筱凡 ,  李培仪 ,  徐元浩 ,  董涛 ,  李海新 ,  杨振林 ,  高华兵 ,  孙齐 ,  董万鹏

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种基于数字化的果实采摘智能无人机，针对果树多处丘陵地带，地势较为崎岖，同时果树相较于地面较高，现有技术无法完成采摘工作，又无法充分保护果实外表皮。本发明可以实现自动识别果实、抓取、切割果梗等功能；同时无人机配备5G信号设备和数字孪生系统，可以从远端进行果实采摘监控和预测，并保证其在外完成采摘工作的信号良好；其中无人机采摘机械臂采用视觉图像处理配合压力传感器，可以完成无人机自主识别果实位置与大小；数字孪生系统进行果实采摘预测并且实时监控采摘设备的健康状况，如遇设备损坏可及时返航进行维修；果实采摘篮配有重力传感器，可自行完成任务进行返航。果实采摘无人机可以减少人力的劳动强度，提升采摘工作效率。