公开(公告)号：CN108622361B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201810594433.2

申请日：2018-06-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  赵旺 ,  孙士丽 ,  汪春辉 ,  于凯 ,  赵大刚 ,  李兴宇 ,  王超 ,  吕文川 ,  李涛

IPC: B63H19/04 ,  B63C11/52

Abstract: 一种新型喷射推进装置，属于水下机器人领域。由柔性蒙皮、搭载主平台、支撑轴喷口、底座、旋转轴、拉杆、从动轮、主动轮、搭载次平台、电机组成；电机带动旋转轴轴心旋转，旋转轴带动主动轮旋转，主动轮带动三个从动轮开始转动，从动轮同方向转动，三个拉杆的初始位置处于最远端，此时，从动轮带动拉杆运动，拉杆拉动柔性蒙皮向内收缩，腔内的水从三个喷口喷出，机器人向前运动；等柔性蒙皮缩到最小状态，从动轮继续同方向转动，从动轮带动拉杆运动，拉杆推动柔性蒙皮向外扩张，机器人腔内开始充水，拉杆回到初始位置重复以上过程。主体采用机械齿轮连杆设计，结构简单，安装方便；本发明采用一种较为简便的原理实现了机器人的充水、喷射过程。

公开(公告)号：CN108622361A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810594433.2

申请日：2018-06-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  赵旺 ,  孙士丽 ,  汪春辉 ,  于凯 ,  赵大刚 ,  李兴宇 ,  王超 ,  吕文川 ,  李涛

IPC: B63H19/04 ,  B63C11/52

CPC classification number: Y02T70/59 ,  B63H19/04 ,  B63C11/52

Abstract: 一种新型喷射推进装置，属于水下机器人领域。由柔性蒙皮、搭载主平台、支撑轴喷口、底座、旋转轴、拉杆、从动轮、主动轮、搭载次平台、电机组成；电机带动旋转轴轴心旋转，旋转轴带动主动轮旋转，主动轮带动三个从动轮开始转动，从动轮同方向转动，三个拉杆的初始位置处于最远端，此时，从动轮带动拉杆运动，拉杆拉动柔性蒙皮向内收缩，腔内的水从三个喷口喷出，机器人向前运动；等柔性蒙皮缩到最小状态，从动轮继续同方向转动，从动轮带动拉杆运动，拉杆推动柔性蒙皮向外扩张，机器人腔内开始充水，拉杆回到初始位置重复以上过程。主体采用机械齿轮连杆设计，结构简单，安装方便；本发明采用一种较为简便的原理实现了机器人的充水、喷射过程。