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公开(公告)号：CN106956759B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710284606.6
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。
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公开(公告)号：CN106945212A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710109925.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B29C39/10 , B29B13/06 , B29C39/123 , B29C39/22
Abstract: 本发明提供一种装配CAH人工肌肉的浇铸工艺方法，采用直接浇铸法，直接将电致动膜溶液和电极膜溶液，相互浇铸到彼此表层上的新装配工艺方法；具体是：制备CAH人工肌肉的电极膜溶液，并置于真空干燥箱中干燥，设置相应参数；制备电致动膜溶液，将其缓慢浇铸于粘稠的电极膜上，并放入真空干燥箱中干燥，设置相应参数；再次制备电极膜溶液，将其均匀浇铸于粘稠的电致动膜表面上，并放入真空干燥箱中进行干燥，设置相应参数；待真空干燥箱中模具内的三层浇铸膜溶液完全干燥成膜后，取出并进行裁剪。本发明的直接浇铸工艺方法，操作简单、性能优良，提升了CAH人工肌肉整体的响应性能与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945212B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710109925.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶CAH人工肌肉的浇铸工艺方法，采用直接浇铸法，直接将电致动膜溶液和电极膜溶液，相互浇铸到彼此表层上的新装配工艺方法；具体是：制备CAH人工肌肉的电极膜溶液，并置于真空干燥箱中干燥，设置相应参数；制备电致动膜溶液，将其缓慢浇铸于粘稠的电极膜上，并放入真空干燥箱中干燥，设置相应参数；再次制备电极膜溶液，将其均匀浇铸于粘稠的电致动膜表面上，并放入真空干燥箱中进行干燥，设置相应参数；待真空干燥箱中模具内的三层浇铸膜溶液完全干燥成膜后，取出并进行裁剪。本发明的直接浇铸工艺方法，操作简单、性能优良，提升了CAH人工肌肉整体的响应性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN108484955A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810231297.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种采用微波真空低温干燥技术的海藻酸钙电致动膜的制备方法，采用微波真空低温干燥技术，通过结合微波干燥和真空干燥两项技术，充分综合地发挥了其各自优点。以天然高分子的生物材料，海藻酸钠为成膜主料、交联剂CaCl2、添加增塑剂甘油和助塑剂十二烷基硫酸钠，制备具有三维网状凝胶结构的海藻酸钙电致动膜。原料来源广泛、成本低廉，制得电致动膜无毒无味、可生物降解。经微波真空干燥后，其多级孔质结构相互贯通、规整，内外层Ca2+离子交联全面均匀，致动性能优异可控、使用寿命长。本发明的制备海藻酸钙电致动膜的微波真空低温干燥技术，节能高效、无污染，最有利于对加热速率和均匀性要求都很高的高分子材料合成与固化反应。
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公开(公告)号：CN107097921A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种新型仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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公开(公告)号：CN107097921B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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公开(公告)号：CN106956759A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710284606.6
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。
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