公开(公告)号：CN116774702A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310778348.2

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  唐玥琪 ,  易广傑 ,  应燕青 ,  郑帅 ,  郑宇鑫 ,  李书远 ,  黄兵 ,  庄佳园

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明是一种基于方位信息的有限时间无人艇编队控制方法。本发明涉及无人艇编队控制技术领域，本发明使无人艇编队系统的各个状态量能够在有限时间内完成收敛，具有响应速度更快、抗干扰能力更强的优势，解决了闭环无人艇编队系统的收敛时间问题；并且在控制律的设计过程中，通过引入最小参数学习法来补偿无人艇自身的模型不确定性和所受的外部扰动，从而增强整个无人艇编队系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118963361A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411063461.3

申请日：2024-08-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  程怡欣 ,  郑宇鑫 ,  李书远 ,  张博宇 ,  庄佳园 ,  姜享利 ,  袁康益

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明是一种基于输出调节的海空异构系统自适应时变编队控制方法。本发明涉及水上无人设备控制技术领域，本发明引入一种分布式观测器实现对多领导者状态的实时估计，解决对于多领导者者的跟踪控制。可实现外界扰动条件下解决包含多艘欠驱动无人艇与多架四旋翼无人机的海空异构无人系统的时变编队控制问题。利用该方法，可以在只有部分智能体获取领导者信息的条件下，实现异构系统的时变编队控制。同时利用自适应算法，能够在外界未知扰动影响下保证编队控制精度。

公开(公告)号：CN116820101A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310778339.3

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  应燕青 ,  易广傑 ,  李书远 ,  黄兵 ,  庄佳园 ,  张博宇 ,  黄子玚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明是一种距离信息缺失下的欠驱动无人艇编队控制方法。本发明涉及无人艇编队控制技术领域，本发明提出在不依赖视距仪的情况下，依靠光学传感器测得的方位信息，实现欠驱动无人艇的编队控制。该算法可以有效实现欠驱动无人艇编队的轨迹跟踪，通过最小学习参数算法减小在线计算量可以降低对系统资源的需求。首先，建立欠驱动无人艇编队运动学动力学模型，对姿态子系统进行模型转换；随后，构建无人艇的目标编队队形并确定控制目标；最后设计领导‑跟随结构的编队控制器，并验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性。本发明能够在通信距离缺失的情况下有效实现无人艇编队的轨迹跟踪控制，证明了控制系统的误差信号均能快速收敛。