公开(公告)号：CN114756029B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202210410554.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄子玚 ,  应燕青 ,  唐玥琪 ,  杜祥 ,  易广傑

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法，属于无人艇控制技术领域，具体包括：建立USV运动学和动力学模型，并将其转化欧拉‑拉格朗日方程；利用滑膜变结构控制和欧拉‑拉格朗日方程设计控制律和自适应律，以构建动态事件触发控制器，该触发机制只有当触发条件被满足时，控制指令才会更新；定义李雅普诺夫候选函数对动态事件触发控制器进行稳定性分析，同时证明不存在Zeno现象。该方法克服了传统控制器对系统模型的依赖性，提高了系统的鲁棒性，同时避免了频繁的控制器信号更新，显著降低了计算成本、执行机构损耗和能源消耗。

公开(公告)号：CN116820101A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310778339.3

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  应燕青 ,  易广傑 ,  李书远 ,  黄兵 ,  庄佳园 ,  张博宇 ,  黄子玚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明是一种距离信息缺失下的欠驱动无人艇编队控制方法。本发明涉及无人艇编队控制技术领域，本发明提出在不依赖视距仪的情况下，依靠光学传感器测得的方位信息，实现欠驱动无人艇的编队控制。该算法可以有效实现欠驱动无人艇编队的轨迹跟踪，通过最小学习参数算法减小在线计算量可以降低对系统资源的需求。首先，建立欠驱动无人艇编队运动学动力学模型，对姿态子系统进行模型转换；随后，构建无人艇的目标编队队形并确定控制目标；最后设计领导‑跟随结构的编队控制器，并验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性。本发明能够在通信距离缺失的情况下有效实现无人艇编队的轨迹跟踪控制，证明了控制系统的误差信号均能快速收敛。

公开(公告)号：CN116774702A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310778348.2

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  唐玥琪 ,  易广傑 ,  应燕青 ,  郑帅 ,  郑宇鑫 ,  李书远 ,  黄兵 ,  庄佳园

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明是一种基于方位信息的有限时间无人艇编队控制方法。本发明涉及无人艇编队控制技术领域，本发明使无人艇编队系统的各个状态量能够在有限时间内完成收敛，具有响应速度更快、抗干扰能力更强的优势，解决了闭环无人艇编队系统的收敛时间问题；并且在控制律的设计过程中，通过引入最小参数学习法来补偿无人艇自身的模型不确定性和所受的外部扰动，从而增强整个无人艇编队系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114756029A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210410554.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄子玚 ,  应燕青 ,  唐玥琪 ,  杜祥 ,  易广傑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法，属于无人艇控制技术领域，具体包括：建立USV运动学和动力学模型，并将其转化欧拉‑拉格朗日方程；利用滑膜变结构控制和欧拉‑拉格朗日方程设计控制律和自适应律，以构建动态事件触发控制器，该触发机制只有当触发条件被满足时，控制指令才会更新；定义李雅普诺夫候选函数对动态事件触发控制器进行稳定性分析，同时证明不存在Zeno现象。该方法克服了传统控制器对系统模型的依赖性，提高了系统的鲁棒性，同时避免了频繁的控制器信号更新，显著降低了计算成本、执行机构损耗和能源消耗。