公开(公告)号：CN119783397A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510062736.X

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 昝英飞 ,  袁利毫 ,  高宁 ,  许传悦 ,  朱继业 ,  黄超

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  G06F119/14

Abstract: 海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置，属于船舶与海洋工程虚拟仿真技术领域，尤其涉及海洋工程装备刚柔多体耦合碰撞动力学建模仿真；解决了现有仿真方法所存在的碰撞检测效率低和接触力计算不够精确的问题；所述方法包括以下步骤：运动仿真步骤：采用作业装备时域运动仿真模型进行仿真，根据获得的接触力，更新外部作用力，求解获得作业装备的加速度，通过四阶龙格库塔法积分获得作业装备的运动速度和位姿，完成仿真。所述的海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置，适用于海洋工程装备刚柔多体耦合碰撞的动力学建模仿真。

公开(公告)号：CN119126587A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411262890.3

申请日：2024-09-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 昝英飞 ,  郭睿男 ,  韩端锋 ,  祝海涛 ,  朱继业

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种考虑流体记忆效应的多功能便携式ROV模拟控制器及仿真方法，本发明涉及水下智能装备领域。解决现有技术中ROV模拟控制器大多存在操作复杂、设备不集中、不易携带、相关软件开发落后等问题，所述ROV模拟控制器，将ROV模拟控制器中的部件进行组合设计，在结合人体工程学的前提下使得水下ROV相关功能模块分区清晰。并提出采用粘性水动力速度与载荷的脉冲响应关系建立ROV运动学与动力学模型，并且提出考虑流体记忆效应的偏航水动力模型和建模方法，计算水平面和垂直面偏航运动中流体记忆效应导致的ROV水动力相位滞后与幅值增加，还适用于快速的提高操作人员的操作技能和操作水平以适应不同的水下水文环境中。