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公开(公告)号：CN104434472B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410724721.7
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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公开(公告)号：CN104434472A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410724721.7
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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公开(公告)号：CN204352127U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420749772.0
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本实用新型通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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