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公开(公告)号：CN104786235A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510166534.6
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本发明结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。
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公开(公告)号：CN104786235B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510166534.6
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本发明结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。
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公开(公告)号：CN104772772A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169670.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种关节快速连接机构，包括支撑台、安装在支撑台上的固定法兰、套装在固定法兰外侧的锁紧环和位于固定法兰内侧的对接机构，对接机构外表面设置两个凸肩，固定法兰的对应位置设置两个凹槽，固定法兰的周向上对称设置有四个开口槽，每个开口槽中设置一个锁紧夹具，锁紧夹具的左右两端分别通过片形弹簧与固定法兰固定连接，锁紧夹具的上下两端通过两根弹性销轴与固定法兰连接，每个锁紧夹具包括具有通孔的壳体、安装在壳体内的弹簧压板、安装在弹簧压板上的弹簧和安装在所述通孔里的钢珠，弹簧的另一端与钢珠相连，锁紧环内表面还设置有楔形面。本发明解决现有一些关节连接和拆卸效率低、承受能力低、稳定性差、成本高的问题。
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公开(公告)号：CN104434472B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410724721.7
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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公开(公告)号：CN104772772B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510169670.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种关节快速连接机构，包括支撑台、安装在支撑台上的固定法兰、套装在固定法兰外侧的锁紧环和位于固定法兰内侧的对接机构，对接机构外表面设置两个凸肩，固定法兰的对应位置设置两个凹槽，固定法兰的周向上对称设置有四个开口槽，每个开口槽中设置一个锁紧夹具，锁紧夹具的左右两端分别通过片形弹簧与固定法兰固定连接，锁紧夹具的上下两端通过两根弹性销轴与固定法兰连接，每个锁紧夹具包括具有通孔的壳体、安装在壳体内的弹簧压板、安装在弹簧压板上的弹簧和安装在所述通孔里的钢珠，弹簧的另一端与钢珠相连，锁紧环内表面还设置有楔形面。本发明解决现有一些关节连接和拆卸效率低、承受能力低、稳定性差、成本高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104434472A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410724721.7
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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公开(公告)号：CN204352127U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420749772.0
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本实用新型通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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公开(公告)号：CN204677700U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520247385.1
申请日：2015-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种望远镜的起落传动装置，包括基座箱体、安装在基座箱体上的驱动电机、通过轴承座安装在基座箱体内部的中心轴、套装在中心轴上的中心轮、空套在中心轴端部的行星架以及固定安装在基座箱体内部的具有内齿的固定轮，所述行星架上对称设置有三个行星轮轴，每个行星轮轴上套装有行星轮，三个行星轮同时与中心轮和具有内齿的固定轮啮合，三个行星轮还同时与活动内齿轮啮合，活动内齿轮套装在输出轴上，输出轴的上还套装有自锁器，输出轴的端部还套装有主齿轮，主齿轮与弧齿轮啮合，弧齿轮与望远镜筒同轴安装。本实用新型传动比大、结构紧凑、外廓尺寸小、重量轻、传动效率高。
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公开(公告)号：CN204673642U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216253.2
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型提供一种关节快速连接机构，包括支撑台、安装在支撑台上的固定法兰、套装在固定法兰外侧的锁紧环和位于固定法兰内侧的对接机构，对接机构外表面设置两个凸肩，固定法兰的对应位置设置两个凹槽，固定法兰的周向上对称设置有四个开口槽，每个开口槽中设置一个锁紧夹具，锁紧夹具的左右两端分别通过片形弹簧与固定法兰固定连接，锁紧夹具的上下两端通过两根弹性销轴与固定法兰连接，每个锁紧夹具包括具有通孔的壳体、安装在壳体内的弹簧压板、安装在弹簧压板上的弹簧和安装在所述通孔里的钢珠，弹簧的另一端与钢珠相连，锁紧环内表面还设置有楔形面。本实用新型解决现有一些关节连接和拆卸效率低、承受能力低、稳定性差、成本高的问题。
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公开(公告)号：CN204673641U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520212084.5
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本实用新型结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。
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